[发明专利]一种工业机器人标定装置及标定方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人标定装置及标定方法，属于工业机器人领域。一种工业机器人标定装置，包括底座，还包括：固定连接在底座上的工作台，其中，所述工作台上固定连接有放置板，所述工作台内固定连接有固定架，所述固定架上固定连接有发射器，所述发射器有多组，且等距阵列在固定架上，所述底座上固定连接有支撑杆，所述支撑杆上固定连接有固定板，所述固定板上固定连接有多组接收器；本发明使用简单，操作方便，通过反射器与接收器配合对工件的位置进行粗定位，然后通过第一电机和第二电机带动感应器对工件两端的位置进行精确定位，可以精确得出工件标定的位置，提高工件标定的精准性，减少标定的误差。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人标定装置及标定方法。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动；工业机器人的精度是用机器人末端的移动轨迹误差来表现的，它也是反映工业机器人性能的一个主要指标之一。

目前，机器人运动轨迹所建立的数学模型，是建立在理想的，所有构件均为刚性构件的基础上，但是由于加工制造，直至装配过程中，机器人构件的误差累计起来，导致其实际运动轨迹与理想模型之间存在一定的误差，另外随着使用时间的增加，各运动副之间难免存在磨损，进一步导致误差增大，因此我们提出了一种工业机器人标定装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中由于加工制造，直至装配过程中，机器人构件的误差累计起来，导致其实际运动轨迹与理想模型之间存在一定的误差，另外随着使用时间的增加，各运动副之间难免存在磨损，进一步导致误差增大的问题，而提出的一种工业机器人标定装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种工业机器人标定装置，包括底座，还包括：固定连接在底座上的工作台，其中，所述工作台上固定连接有放置板，所述工作台内固定连接有固定架，所述固定架上固定连接有发射器，所述发射器有多组，且等距阵列在固定架上，所述底座上固定连接有支撑杆，所述支撑杆上固定连接有固定板，所述固定板上固定连接有多组接收器，多组所述接收器的位置与发射器的位置相对应；右侧板和后侧板，分别固定连接在底座的右侧和后侧，其中，所述右侧板上设置有第一电机，所述第一电机输出端固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆上螺纹连接有滑块，所述滑块上固定连接有感应器，所述后侧板上设置有第二电机，所述第二电机输出端固定连接有第二丝杆，所述第二丝杆上螺纹连接有滑板，所述滑板上开设有滑槽，所述滑块上固定连接有限位块，所述限位块滑动连接在滑槽上；控制器，固定连接在底座上，其中，所述控制器分别与发射器、接收器和感应器电性相连。

为了提高移动的稳定性，优选地，所述右侧板和后侧板上均开设有有限位槽，所述第一电机和第二电机底部分别固定连接有滑座，所述滑座上固定连接有移动块，所述移动块滑动连接在限位槽内。

为了提高移动的顺畅性，优选地，所述移动块上转动连接有滑轮，所述滑轮滑动连接在限位槽内。

为了提高滑动的稳定性，优选地，所述第一丝杆和第二丝杆上均固定连接有轴承，所述轴承滑动连接在工作台上。

为了提高滑块滑动的稳定性，优选地，所述滑块上固定连接有限位板，所述限位板与放置板相抵。

为了减少滑块滑动对放置板的损坏，优选地，所述限位板上开设有凹槽，所述凹槽内滑动连接有固定块，所述固定块上转动连接有限位轮，所述限位轮与放置板相贴，所述凹槽内设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与凹槽和固定块相抵。

为了方便对接收器的位置进行调节，优选地，所述支撑杆上固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆上固定连接有连接块，所述固定板固定连接在连接块上。