[发明专利]车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组；生成投影地图坐标组；成投影检测坐标组；确定投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值；生成权重组集合；对投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程；生成车道线关联信息集；将车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将车道线信息发送至显示终端以供显示。该实施方式可以提高生成车道线信息的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

车道线信息显示方法，是用于自动驾驶领域的一项基本技术。目前，在显示车道线信息时，通常采用的方式为：利用规则排序的方法，对高精度地图中的车道线与检测得到的车道线进行关联，以生成车道线信息并显示。

然而，当采用上述方式进行车道线信息显示时，经常会存在如下技术问题：

第一，若检测得到的车道线存在偏差，则高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间的关联关系也会存在偏差，从而，导致生成的车道线信息的准确度降低；

第二，在车辆跨线行驶及车道线不全的场景下，会导致高精度地图中的车道线与检测得到的车道线之间关联错误，从而，导致车道线信息显示方法所显示的车道线信息不能用于自动驾驶领域中的车道线定位领域，进而，降低自动驾驶的安全性。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车道线信息显示方法，该方法包括：获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组，其中，上述先验位姿信息包括位姿数据，上述位姿数据用于表征上述车辆的位姿，上述地图车道线信息组中的地图车道线信息包括地图车道线坐标点集合，上述检测车道线信息组中的检测车道线信息包括检测车道线坐标点集合；对上述地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合；利用上述先验位姿信息包括的位姿数据，对上述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合；基于上述先验方差信息，确定上述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合；基于上述检测方差值组集合，生成权重组集合；对上述投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组；基于上述权重组集合、上述检测方差值组集合、上述投影检测坐标组集合、上述地图车道曲线方程组和上述先验位姿信息，生成车道线关联信息集；将上述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将上述车道线信息发送至显示终端以供显示。