[发明专利]车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车道线信息显示方法，包括：

获取车辆的先验位姿信息、先验方差信息、地图车道线信息组和检测车道线信息组，其中，所述先验位姿信息包括位姿数据，所述位姿数据用于表征所述车辆的位姿，所述地图车道线信息组中的地图车道线信息包括地图车道线坐标点集合，所述检测车道线信息组中的检测车道线信息包括检测车道线坐标点集合；

对所述地图车道线信息组中每个地图车道线信息包括的地图车道线坐标点集合中的各个地图车道线坐标点进行坐标投影以生成投影地图坐标组，得到投影地图坐标组集合；

利用所述先验位姿信息包括的位姿数据，对所述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成投影检测坐标组，得到投影检测坐标组集合；

基于所述先验方差信息，确定所述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，得到检测方差值组集合；

基于所述检测方差值组集合，生成权重组集合；

对所述投影地图坐标组集合中每个投影地图坐标组中的各个投影地图坐标进行曲线拟合以生成地图车道曲线方程，得到地图车道曲线方程组；

基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集；

将所述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，以及将所述车道线信息发送至显示终端以供显示；

其中，所述先验方差信息包括：所述车辆的航向角方差值，横向距离方差值和预设方差值；以及

所述确定所述投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中每个投影检测坐标的检测方差值，包括：

将所述投影检测坐标的纵坐标值与所述航向角方差值的乘积确定为方差参数值；

将所述方差参数值、所述横向距离方差值和所述预设方差值的和确定为所述投影检测坐标的检测方差值；

其中，所述基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，包括：

基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，通过如下调整步骤生成调整后位姿数据：

利用所述权重组集合，确定投影检测坐标组集合中每个投影检测坐标组中各个投影检测坐标与所述地图车道曲线方程组中每个地图车道曲线方程之间的车道线距离值，得到车道线距离值组集合；

对车道线距离值组集合中每个车道线距离值组中的各个车道线距离值进行归一化以生成归一化概率值组，得到归一化概率值组集合；

基于检测方差值组集合和归一化概率值组集合，对位姿数据进行调整，得到待确定位姿数据；

响应于确定待确定位姿数据满足第二预设条件，将待确定位姿数据确定为调整后位姿数据；

其中，所述基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，还包括：

响应于确定待确定位姿数据不满足所述第二预设条件，基于待确定位姿数据，对所述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成目标检测坐标组，得到目标检测坐标组集合，以及将目标检测坐标值组集合作为投影检测坐标组集合，将待确定位姿数据作为位姿数据，再次执行所述调整步骤；

其中，所述基于所述权重组集合、所述检测方差值组集合、所述投影检测坐标组集合、所述地图车道曲线方程组和所述先验位姿信息，生成车道线关联信息集，还包括：

基于所述调整后位姿数据，对所述检测车道线信息组中的每个检测车道线信息包括的检测车道线坐标点集合中的各个检测车道线坐标点进行坐标投影以生成调整后检测坐标组，得到调整后检测坐标组集合；

利用所述权重组集合，确定所述调整后检测坐标组集合中每个调整后检测坐标组中各个调整后检测坐标与所述地图车道曲线方程组中每个地图车道曲线方程之间的调整后车道线距离值，得到调整后车道线距离值组集合；

根据所述调整后车道线距离值组集合，确定所述检测车道线信息组中每个检测车道线与所述地图车道线信息组中地图车道线之间的车道线关联信息，得到车道线关联信息集，其中，所述车道线关联信息集中的车道线关联信息包括目标车道线距离值；

其中，所述将所述车道线关联信息集中满足第一预设条件的各个车道线关联信息确定为车道线信息，包括：

将检测车道线信息组中包括的目标车道线距离值小于预设距离阈值的各个检测车道线信息确定为车道线信息。