[发明专利]一种视觉标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种视觉标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取标定板的位置数据；根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度；采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据，以及采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数；根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定。实施本申请实施例，可以减小标定的误差，提高测量精度，并且降低成本和实施难度。

技术领域

本申请涉及建筑测量技术领域，具体而言，涉及一种视觉标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

激光雷达和摄像机在自动驾驶、工程测量、三维建模等领域被广泛使用。其中，激光雷达和摄像机的视觉标定是当今的研究热点。

在现有的各种标定方法中，通常使用固定的标定台安装设备和采集数据，无法根据采集目标对标定台进行实时调整，需要人工反复移动目标来实现数据的采集。

然而，人工反复移动目标物的方法效率很低，例如在一些标定方法中，需要多次调整目标物的旋转角度，使其出现在摄像机和激光雷达的不同位置，因此耗费了大量人力资源，并且在点云数据和图像数据中检测目标物时，容易受到周围其他物体的干扰，影响标定精度。同时，人工调整目标物的位置和姿态存在一定的随机性，导致同一台设备多次标定的数据、不同设备标定的数据没有可比性，容易出现误差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种视觉标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以避免人工反复移动目标物，大大提高了标定精度，减小了标定的误差，并且降低了标定成本和难度。

第一方面，提供了一种视觉标定方法，所述方法包括：

获取标定板的位置数据；

根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；

控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度；

采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据，以及采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数据；

根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定。

在上述实现过程中，将摄像机和激光雷达安装在云台上，再将云台安装在小车上，通过控制小车的移动使得小车先后到达多个目标位置采集标定数据，使得不同设备可以在相同的位置采集标定数据，从而不会因位置偏差影响标定结果，同时对云台进行调整，使得每次采集标定数据的角度固定，可以减小标定误差，并使得不同设备采集的标定数据和标定结果具备可比性。

进一步地，所述根据所述位置数据控制小车移动至目标位置的步骤，包括：

根据所述位置数据建立坐标系，从所述坐标系中获取多个目标点信息；

获取所述多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据所述距离数据和所述方位数据获得目标位置数据；

根据所述目标位置数据控制所述小车移动至目标位置。

在上述实现过程中，通过从位置数据建立的坐标系中获取多个目标点信息，选取一个目标点的距离数据和方位数据，通过计算得到目标位置数据，将目标位置数据发送至小车，控制小车移动至目标位置。

进一步地，所述控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度的步骤，包括：

调整所述小车上的云台，使得所述云台的一个旋转轴垂直于水平面；

根据所述位置数据获得拍摄角度；

控制所述云台，使得所述激光雷达和所述摄像机转动至所述拍摄角度。