[发明专利]一种视觉标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种视觉标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取标定板的位置数据；

根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；

控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度；

采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据，以及采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数据；

根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定。

2.根据权利要求1所述的视觉标定方法，其特征在于，所述根据所述位置数据控制小车移动至目标位置的步骤，包括：

根据所述位置数据建立坐标系，从所述坐标系中获取多个目标点信息；

获取所述多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据所述距离数据和所述方位数据获得目标位置数据；

根据所述目标位置数据控制所述小车移动至目标位置。

3.根据权利要求2所述的视觉标定方法，其特征在于，所述控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度的步骤，包括：

调整所述小车上的云台，使得所述云台的一个旋转轴垂直于水平面；

根据所述位置数据获得拍摄角度；

控制所述云台，使得所述激光雷达和所述摄像机转动至所述拍摄角度。

4.根据权利要求3所述的视觉标定方法，其特征在于，所述根据所述位置数据获得拍摄角度的步骤，包括：

获取小车的初始位置坐标；

根据所述初始位置坐标获得初始角度；

根据所述目标位置数据获得差值角度；

根据所述初始角度和所述差值角度获得所述拍摄角度。

5.根据权利要求1所述的视觉标定方法，其特征在于，所述根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定的步骤，包括：

获取图像数据中的角点坐标；

根据标定板和点云数据得到预估坐标；

根据角点坐标和预估坐标获得标定矩阵；

根据标定矩阵进行视觉标定。

6.一种视觉标定装置，其特征在于，所述装置包括：

位置数据获取模块，用于获取标定板的位置数据；

控制模块，用于根据所述位置数据控制小车移动至目标位置；用于控制位于所述小车上的云台，使安装在云台上方的所述激光雷达和所述摄像机转动至拍摄角度；

采集模块，用于采集所述摄像机拍摄所述标定板的图像数据，以及用于采集所述激光雷达相对于所述标定板的点云数据；

视觉标定模块，用于根据所述图像数据和所述点云数据进行视觉标定。

7.根据权利要求6所述的视觉标定装置，其特征在于，所述控制模块包括：

坐标系建立单元，根据所述位置数据建立坐标系，从所述坐标系中获取多个目标点信息；

数据获取单元，获取所述多个目标点信息中一个目标点信息的距离数据和方位数据，根据所述距离数据和所述方位数据获得目标位置数据；

控制移动单元，用于根据所述目标位置数据控制所述小车移动至目标位置。

8.根据权利要求6所述的视觉标定装置，其特征在于，所述控制模块还包括：

调整单元，用于调整所述小车上的云台，使得所述云台垂直于水平面；

拍摄角度获取单元，用于根据所述位置数据获得拍摄角度；

控制转动单元，用于控制所述云台，使得所述激光雷达和所述摄像机转动至所述拍摄角度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至5中任一项所述的视觉标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的视觉标定方法。