[发明专利]一种防碰撞室内移动机器人

说明书

本发明公开了一种防碰撞室内移动机器人，包括顶部壳体，所述顶部壳体顶部设有拍摄夹持机构，所述拍摄夹持机构用于架设RGBD深度摄像机、双目相机等用于观察室内环境；所述顶部壳体内设有底部开口的空腔，所述顶部壳体底部设有底座，所述顶部壳体与所述底座转动连接，所述空腔内及所述空腔底部设有顶部防碰撞机构，所述顶部防碰撞机构用于在所述顶部壳体受到碰撞时，保持所述底座的稳定，由于所述顶部壳体位于本发明的中部及顶部位置，因此，所述顶部防碰撞机构用于在本发明的中顶部位置受到碰撞时保持所述底座的稳定；所述顶部壳体底部设有中部防碰撞机构，所述中部防碰撞机构位于本发明的中部偏底部位置。

技术领域

本发明涉及机器人相关技术领域，具体为一种防碰撞室内移动机器人。

背景技术

室内移动机器人是一种在室内进行移动式作业的机械设备，通常会配备相机等器材用于室内的环境探测，探测数据会被传输至专门的处理终端内，经过计算与优化，在对应的三维软件中进行室内环境的建模。而在现有的室内移动机器人中，虽然能有效的对环境的障碍进行避让，但是对于受外力碰撞的情况，相对来说较少，现有的室内移动机器人防碰撞方法大多是通过缓冲进行的，但是在碰撞后，即使有缓冲，也会相对移动一段距离，这对后续的室内环境建模来说，会造成较大的困扰，使得室内环境建模产生残缺，另外，现有的室内移动机器人防碰撞手段单一，无法对不同情况及不同位置的碰撞做出有效的措施。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种防碰撞室内移动机器人，提高设备的稳定性。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下。

一种防碰撞室内移动机器人，包括顶部壳体，所述顶部壳体顶部设有拍摄夹持机构，所述拍摄夹持机构用于架设RGBD深度摄像机、双目相机等用于观察室内环境；

所述顶部壳体内设有底部开口的空腔，所述顶部壳体底部设有底座，所述顶部壳体与所述底座转动连接，所述空腔内及所述空腔底部设有顶部防碰撞机构，所述顶部防碰撞机构用于在所述顶部壳体受到碰撞时，保持所述底座的稳定，由于所述顶部壳体位于本发明的中部及顶部位置，因此，所述顶部防碰撞机构用于在本发明的中顶部位置受到碰撞时保持所述底座的稳定；

所述顶部壳体底部设有中部防碰撞机构，所述中部防碰撞机构位于本发明的中部偏底部位置，所述中部防碰撞机构用于在本发明的中部偏底部位置受到碰撞时保持所述底座的稳定；

所述底座底部设有底部防碰撞机构，所述底部防碰撞机构用于在本发明的底部受到碰撞时，保持所述底座的稳定。

所述顶部防碰撞机构包括固定设置在所述底座顶部的支撑座，所述支撑座内转动设有第一球形块，所述第一球形块固定设置在连接杆上，所述连接杆顶部固定设置在所述顶部壳体上，所述连接杆底部固定设有第二球形块，所述连接杆与所述支撑座间连有四根第一弹簧，以所述支撑座为中心，所述底座顶部对称固定设有两个导向块，所述导向块内设有顶部开口的导向槽，所述导向槽底部内壁固定设有第二弹簧，所述第二弹簧顶部固定设有与所述导向槽滑动连接的滑块，所述滑块顶部固定设有中间杆，两个所述中间杆顶部都固定设置在压板上，所述压板内贯穿设有中间槽，所述连接杆贯穿所述中间槽。

所述中部防碰撞机构包括铰接在所述顶部壳体底部的八个翻板，所述底座上固定设有一圈海绵环。