[发明专利]一种防碰撞室内移动机器人

权利要求书

1.一种防碰撞室内移动机器人，包括顶部壳体，其特征在于：所述顶部壳体顶部设有拍摄夹持机构，所述拍摄夹持机构用于架设RGBD深度摄像机、双目相机用于观察室内环境；

所述顶部壳体内设有底部开口的空腔，所述顶部壳体底部设有底座，所述顶部壳体与所述底座转动连接，所述空腔内及所述空腔底部设有顶部防碰撞机构，顶部壳体位于机器人的中部及顶部位置；所述顶部壳体底部设有中部防碰撞机构，中部防碰撞机构位于机器人的中部偏底部位置；所述底座底部设有底部防碰撞机构，底部防碰撞机构用于在机器人的底部；

所述顶部防碰撞机构包括固定设置在所述底座顶部的支撑座，所述支撑座内转动设有第一球形块，所述第一球形块固定设置在连接杆上，所述连接杆顶部固定设置在所述顶部壳体上，所述连接杆底部固定设有第二球形块，所述连接杆与所述支撑座间连有四根第一弹簧，以所述支撑座为中心，所述底座顶部对称固定设有两个导向块，所述导向块内设有顶部开口的导向槽，所述导向槽底部内壁固定设有第二弹簧，所述第二弹簧顶部固定设有与所述导向槽滑动连接的滑块，所述滑块顶部固定设有中间杆，两个所述中间杆顶部都固定设置在压板上，所述压板内贯穿设有中间槽，所述连接杆贯穿所述中间槽；

所述中部防碰撞机构包括铰接在所述顶部壳体底部的八个翻板，所述底座上固定设有一圈海绵环；

所述底座内贯穿设有活动空间，所述活动空间内壁上固定设有底部块，所述底部块内设有底部开口的注油槽，所述注油槽顶部内壁固定设有第三弹簧，所述第三弹簧底部固定设有与所述注油槽滑动连接的连接块，所述连接块底部固定设有摩擦板，所述底部块一侧设有与所述活动空间内壁固定连接的储油块，所述储油块一侧固定设有电磁铁，所述储油块内设有油腔，所述油腔内滑动设有铁质板，所述铁质板与所述油腔内壁间通过第四弹簧连接，所述油腔与所述注油槽间通过第一油管连通，所述底部块另一侧设有与所述活动空间内壁固定连接的电源盒，所述底部块顶部固定设有第五弹簧，所述第五弹簧顶部固定设有圆形块，所述圆形块被所述第二球形块抵住，所述圆形块内嵌设有导电条，所述圆形块滑动设置在两个导电板间，两个所述导电板、所述电磁铁及所述电源盒间连接有电线；

所述底部防碰撞机构包括套住所述底座的防撞环，所述防撞环与所述底座间连接有八个第六弹簧，所述防撞环顶部设有移动环，所述移动环顶部两侧对称固定设有两个滑块，每个所述滑块都滑动设置在滑槽内，所述滑槽设置在支撑块内，所述支撑块与所述底座固定连接，每个所述滑槽都通过第二油管连通油槽，所述油槽设置在固定块内，所述固定块与所述底座固定连接，所述油槽顶部内壁固定设有第七弹簧，所述第七弹簧另一端固定设有与所述油槽滑动连接的条状块，所述条状块与对应的所述导电板固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种防碰撞室内移动机器人，其特征在于：所述底座底部安装有移动系统。

3.根据权利要求1所述的一种防碰撞室内移动机器人，其特征在于：所述拍摄夹持机构包括与所述顶部壳体顶部固定连接的保护盒，所述保护盒转动配合有旋转盖，所述旋转盖上开设有拍摄槽，所述旋转盖上固定设有手柄，所述手柄与所述保护盒形成空间内的所述顶部壳体顶部固定设有夹持座，所述夹持座上转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆上螺纹连接有两个夹持块，所述夹持块与所述夹持座滑动连接，所述螺纹杆两端都固定设有旋钮。

4.根据权利要求3所述的一种防碰撞室内移动机器人，其特征在于：所述螺纹杆上有两段相反的螺纹，分别与两个所述夹持块螺纹连接，所述螺纹杆在转动时，两个所述夹持块会相互靠近或者相互远离。