[发明专利]一种具有自平衡结构的机器人装置

权利要求书

1.一种具有自平衡结构的机器人装置，其特征在于：包括底板(1)、支撑架(7)、球形电机(9)、躯干(10)、手臂(11)和夹持臂(12)，所述支撑架(7)安装于底板(1)的上端中心处，所述支撑架(7)、躯干(10)、手臂(11)和夹持臂(12)之间均通过球形电机(9)连接，所述底板(1)的底端安装有限位框(4)，且限位框(4)的内部限位安装有导电块(3)，所述导电块(3)与限位框(4)之间通过弹簧(5)固定连接，所述导电块(3)的底端安装有滑轮(2)，所述底板(1)的底端中心处安装有驱动电机(6)，所述底板(1)的内部设置有磁铁(16)，所述磁铁(16)、导电块(3)以及外部电源之间为电性连接，所述底板(1)的内部为空心结构且活动内嵌有配重块(17)；

所述底板(1)设置为八边形，所述磁铁(16)设置有八组，八组所述磁铁(16)一一对应安装在底板(1)的侧面，所述滑轮(2)设置有四组，单组所述滑轮(2)对应其中两组所述磁铁(16)；

当机器人失去平衡向某一方向倾斜时，与之对应的滑轮(2)受到较大压力，压缩弹簧(5)的同时使导电块(3)通电，使其对应位置磁铁(16)对配重块(17)产生排斥力，使其运动到与机器人倾斜方向相反的位置，使机器人重心移至中心处，从而使机器人保持平衡；

所述底板(1)与支撑架(7)之间安装有电动伸缩杆(8)，所述电动伸缩杆(8)的输出轴与支撑架(7)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有自平衡结构的机器人装置，其特征在于：所述电动伸缩杆(8)的外部设置为矩形，所述支撑架(7)的内壁与电动伸缩杆(8)的外侧相贴合。

3.根据权利要求1所述的一种具有自平衡结构的机器人装置，其特征在于：所述躯干(10)的底端装配有温感模块(13)，所述支撑架(7)的顶端内部安装有风扇(14)，所述支撑架(7)的顶端右侧设置有控制器(15)，所述温感模块(13)、风扇(14)和控制器(15)之间为电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有自平衡结构的机器人装置，其特征在于：所述温感模块(13)、风扇(14)与球形电机(9)的设置组数相适配且均通过控制器(15)操控。

5.根据权利要求1所述的一种具有自平衡结构的机器人装置，其特征在于：所述躯干(10)的前后侧均安装有按钮(18)，所述躯干(10)的前后侧中心处均安装有气囊(19)，所述气囊(19)、按钮(18)以及充气装置之间均为电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有自平衡结构的机器人装置，其特征在于：所述躯干(10)的内部通过拉绳安装有阻尼块(20)，所述阻尼块(20)悬空在躯干(10)的内部。