[发明专利]四轮独立驱动电动车制动能量回收控制方法和系统

权利要求书

1.一种四轮独立驱动电动车制动能量回收控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收车辆的制动请求，基于车辆当前状态判断是否满足制动能量回收条件，若满足制动能量回收条件，则进行制动能量回收处理，否则进行非制动能量回收处理，其中，

在进行制动能量回收处理时，基于驾驶员需求制动扭矩T_brake、当前电机转速下最大扭矩T_{ω_max}以及电池最大电流对应的最大扭矩T_{SOC_max}中的最小值，得到电机扭矩值T_m；

在进行非制动能量回收处理时，根据制动踏板行程百分比的变化输出对应的电机扭矩，若制动踏板行程百分比小于预设阈值，根据驾驶员需求加速扭矩T_acc、当前电机转速下最大扭矩T_{ω_max}以及电池最大电流对应的最大扭矩T_{SOC_max}中的最小值，得到电机扭矩值T_m；否则电机扭矩为0；

对电机转动产生的电流进行回收，用于电机驱动和电池包充电；

其中，所述车辆当前状态包括电池SOC，车速，电机转速及制动踏板状态；所述制动能量回收条件包括：第一子条件：电池SOC是否小于其最大限定值；第二子条件：当前车速是否大于第一车速阈值；第三子条件：电机转速是否大于第一转速阈值；以及第四子条件，主缸压力传感器所传递的主缸压力是否不小于主缸压力阈值；

所述基于车辆当前状态判断是否满足制动能量回收条件包括：判断电池SOC是否小于其最大限定值，若满足此第一子条件，则进入判断当前车速是否大于第一车速阈值，若满足此第二子条件，则进入判断电机转速是否大于第一转速阈值，若满足此第三子条件，则进入判断主缸压力传感器所传递的主缸压力是否不小于主缸压力阈值，若此第四子条件成立，则确定满足制动能量回收条件；其中若有任一子条件不满足，则确定不满足制动能量回收条件。

2.根据权利要求1所述的四轮独立驱动电动车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当电机扭矩值T_m为正且电池SOC低于指定阈值时，电机驱动扭矩T_drive为0；否则设置电机驱动扭矩T_drive为所得到的电机扭矩值T_m。

3.根据权利要求1所述的四轮独立驱动电动车制动能量回收控制方法，其特征在于，所述驾驶员需求制动扭矩T_brake、驾驶员需求加速扭矩T_acc、当前电机转速下最大扭矩T_{ω_max}以及电池最大电流对应的最大扭矩T_{SOC_max}计算方式如下：

T_acc＝γ_acc×T_max

T_brake＝γ_brake×T_max

T_{SOC_max}＝T(SOC(t))

T_{ω_max}＝T(ω_m(t))

其中，γ_acc为加速踏板行程百分比，γ_brake制动踏板行程百分比，SOC(t)为电池在时刻t的SOC，其决定了允许的电机最大扭矩T_{SOC_max}；ω_m(t)、T_acc为电机当前实际转速及扭矩，T_max为电机最大扭矩。