[发明专利]一种应用于工业机器人的小臂

说明书

本发明创造提供了一种应用于工业机器人的小臂，包括小臂外壳，安装在小臂外壳内的一级传动轴、二级传动轴、三级传动轴；各级传动轴之间相互套接，各级传动轴之间独立运转，一级传动轴长度大于二级传动轴长度，二级传动轴长度大于三级传动轴长度，三级传动轴的长度大于小臂外壳的长度，各级传动轴两端分别安装有用于驱动电机连接的被驱动轮、用于驱动手腕的驱动轮。本发明创造所述的小臂的机械传动结构可以实现将手腕的三个电机布置在远离手腕的空间内，可以有效降低手腕体积及重量，提高机器人的灵活性及适应范围。该小臂结构非常紧凑，装配相对简单，三个运动为同轴传动结构，具有该传动结构的机器人非常适合于喷涂及焊接等应用领域。

技术领域

本发明创造属于工业机器人技术领域，尤其是涉及一种应用于工业机器人的小臂。

背景技术

在一般的工业机器人手腕结构中，手腕体积相对较大，因为大部分的手腕内都安装两个电机，这无形之中就增加了手腕的体积与重量，进而会影响机器人手腕的灵活性，特别是当机器人手腕在一些相对狭小空间内作业时会产生较大影响，进而使机器人的应用空间受限。

发明内容

有鉴于此，本发明创造旨在提出一种应用于工业机器人的小臂，以实现将机器人手腕运动的三个关节电机布置在手腕远端，进而可以极大的减少机器人手腕体积，降低手腕重量，以提高机器人的灵活性及应用范围。

为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种应用于工业机器人的小臂，包括小臂外壳，安装在小臂外壳内的一级传动轴、二级传动轴、三级传动轴；

各级传动轴之间相互套接，各级传动轴之间独立运转，一级传动轴长度大于二级传动轴长度，二级传动轴长度大于三级传动轴长度，三级传动轴的长度大于小臂外壳的长度，各级传动轴两端分别安装有用于驱动电机连接的被驱动轮、用于驱动手腕的驱动轮。

进一步的，一级传动轴为J6小臂传动轴、二级传动轴为J5小臂传动轴、三级传动轴为J4小臂传动轴，被驱动轮包括J4输入齿轮、J5输入齿轮，驱动轮包括J4大锥齿轮、J5锥齿轮、J6小锥齿轮，J6小锥齿轮安装在J6小臂传动轴的一端，J6小臂传动轴另一端与电机连接，J5锥齿轮安装在J5小臂传动轴的一端，J5输入齿轮安装在J5小臂传动轴的另一端，J4大锥齿轮安装在J4小臂传动轴的一端，J4输入齿轮安装在J4小臂传动轴的另一端；

J4大锥齿轮直径大于J5锥形齿轮直径，J5锥形齿轮直径大于J6小锥齿轮直径，J5锥形齿轮位于J6小锥齿轮与J4大锥齿轮之间，J4大锥齿轮临近小臂外壳一端。

进一步的，J4输入轮通过螺栓固定在J4小臂传动轴一端，J4小臂传动轴一端与小臂外壳之间安装有J4小臂传动轴轴承、第一油封，小臂外壳一端内壁上设有第一环形凸起，J4小臂传动轴的一端贯穿第一环形凸起后还依次贯穿第一油封、J4小臂传动轴轴承，J4小臂传动轴一端设有第二环形凸起，J4小臂传动轴轴承的一端与第二环形凸起贴合。

进一步的，J4大锥齿轮通过J4后端传动轴安装在J4小臂传动轴的另一端，J4后端传动轴为桶状，J4后端传动轴扣在J4小臂传动轴另一端，J4后端传动轴底部通过螺栓固定在J4小臂传动轴的端部，J4后端传动轴另一端与小臂外壳之间安装有J4后端传动轴轴承、第二油封、J4轴用挡圈，小臂外壳内部设有第三环形凸起，第二油封临近第三环形凸起安装，J4小臂传动轴贯穿第三环形凸起后依次贯穿J4后端传动轴轴承、J4轴用挡圈，J4后端传动轴底部顶在第三环形凸起上，J4后端传动轴轴承一端顶紧第二油封端面，J4轴用挡圈顶紧J4后端传动轴轴承；

J4大锥齿轮与J4后端传动轴之间那装有J4轴调整垫片。

进一步的，J5输入轮通过螺栓固定在J5小臂传动轴一端，J5小臂传动轴一端与J4小臂传动轴之间安装有J5小臂传动轴轴承，J5输入轮与J4输入轮之间安装有J4齿轮隔套。