[发明专利]一种应用于工业机器人的小臂

权利要求书

1.一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：包括小臂外壳(1)，安装在小臂外壳(1)内的一级传动轴、二级传动轴、三级传动轴；

各级传动轴之间相互套接，各级传动轴之间独立运转，一级传动轴长度大于二级传动轴长度，二级传动轴长度大于三级传动轴长度，三级传动轴的长度大于小臂外壳(1)的长度，各级传动轴两端分别安装有用于驱动电机连接的被驱动轮、用于驱动手腕的驱动轮。

2.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：一级传动轴为J6小臂传动轴(25)、二级传动轴为J5小臂传动轴(23)、三级传动轴为J4小臂传动轴(29)，被驱动轮包括J4输入齿轮(5)、J5输入齿轮(4)，驱动轮包括J4大锥齿轮(8)、J5锥齿轮(7)、J6小锥齿轮(6)，J6小锥齿轮(6)安装在J6小臂传动轴(25)的一端，J6小臂传动轴(25)另一端与电机连接，J5锥齿轮(7)安装在J5小臂传动轴(23)的一端，J5输入齿轮(4)安装在J5小臂传动轴(23)的另一端，J4大锥齿轮(8)安装在J4小臂传动轴(29)的一端，J4输入齿轮(5)安装在J4小臂传动轴(29)的另一端；

J4大锥齿轮(8)直径大于J5锥形齿轮(7)直径，J5锥形齿轮(7)直径大于J6小锥齿轮(6)直径，J5锥形齿轮(7)位于J6小锥齿轮(6)与J4大锥齿轮(8)之间，J4大锥齿轮(8)临近小臂外壳(1)一端。

3.根据权利要求2所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J4输入轮通过螺栓固定在J4小臂传动轴(29)一端，J4小臂传动轴(29)一端与小臂外壳(1)之间安装有J4小臂传动轴轴承(22)、第一油封(291)，小臂外壳(1)一端内壁上设有第一环形凸起(101)，J4小臂传动轴(29)的一端贯穿第一环形凸起(101)后还依次贯穿第一油封(291)、J4小臂传动轴轴承(22)，J4小臂传动轴(29)一端设有第二环形凸起(293)，J4小臂传动轴轴承(22)的一端与第二环形凸起(293)贴合。

4.根据权利要求3所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J4大锥齿轮(8)通过J4后端传动轴(10)安装在J4小臂传动轴(29)的另一端，J4后端传动轴(10)为桶状，J4后端传动轴(10)扣在J4小臂传动轴(29)另一端，J4后端传动轴(10)底部通过螺栓固定在J4小臂传动轴(29)的端部，J4后端传动轴(10)另一端与小臂外壳(1)之间安装有J4后端传动轴轴承(9)、第二油封(292)、J4轴用挡圈(21)，小臂外壳(1)内部设有第三环形凸起(102)，第二油封(292)临近第三环形凸起(102)安装，J4小臂传动轴(29)贯穿第三环形凸起(102)后依次贯穿J4后端传动轴轴承(9)、J4轴用挡圈(21)，J4后端传动轴(10)底部顶在第三环形凸起(102)上，J4后端传动轴轴承(9)一端顶紧第二油封(292)端面，J4轴用挡圈(21)顶紧J4后端传动轴轴承(9)；

J4大锥齿轮(8)与J4后端传动轴(10)之间那装有J4轴调整垫片(19)。

5.根据权利要求2所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J5输入轮通过螺栓固定在J5小臂传动轴(23)一端，J5小臂传动轴(23)一端与J4小臂传动轴(29)之间安装有J5小臂传动轴轴承(28)，J5输入轮与J4输入轮之间安装有J4齿轮隔套(27)。

6.根据权利要求5所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J5锥齿轮(7)通过J5后端传动轴(20)、J5齿轮连接轴(18)安装在J5小臂传动轴(23)的另一端，J5后端传动轴(20)为桶状，J5后端传动轴(20)扣在J5小臂传动轴(23)另一端，J5齿轮连接轴(18)一端通过螺栓固定在J5后端传动轴(20)的一端，J5锥齿轮(7)通过J5锥齿轮(7)固定螺钉固定在J5齿轮连接轴(18)的另一端。

7.根据权利要求6所述的一种应用于工业机器人的小臂，其特征在于：J5小臂传动轴(23)的另一端与J4小臂传动轴(29)之间安装有第三油封(231)。