[发明专利]机器人路径目标点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人路径目标点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取机器人的当前落脚点位置和目标跟踪点位置；根据当前落脚点位置和目标跟踪点位置，采用第一线性控制器获取机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数；根据机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，控制机器人从当前落脚点位置移动至目标跟踪点位置，应用本申请实施例，使得在机器人行走过程中，可以根据实时添加的目标跟踪点位置控制机器人从当前落脚点位置移动至目标跟踪点位置，实现灵活控制，且该跟踪过程中无需花费时间预先规划路径，可以提高跟踪效率，实现快速响应。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人路径目标点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人是一种离散的落脚点位置的控制方式，可以适应多变的地形，其多肢体、多自由度的设计可以使其根据作业要求“主动”调节身体高度，以保证身体的平衡稳定性，被广泛适应于安全检查、快递运输、灾难救援等场景。

现有的控制机器人行走时，一般设置机器人根据预先规划好的行走轨迹行走。

可以看出，现有的控制方法比较简单，机器人行走过程中无法根据实时设定的目标点灵活移动。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人路径目标点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，可以在机器人行走过程中根据实时设定的目标跟踪点控制机器人灵活移动。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种机器人路径目标点跟踪方法，包括：

获取机器人的当前落脚点位置和目标跟踪点位置；

根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，采用第一线性控制器获取机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，所述第一控制参数包括：第一比例项控制参数、第一积分项控制参数以及第一误差修正项控制参数；

根据所述机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，控制所述机器人从所述当前落脚点位置移动至所述目标跟踪点位置。

在可选的实施方式中，所述根据所述机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，控制所述机器人从所述当前落脚点位置移动至所述目标跟踪点位置，包括：

根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，采用第二线性控制器获取所述机器人的转角控制参数，所述转角控制参数包括：第二比例项控制参数和第二积分项控制参数；

根据所述机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数和所述转角控制参数，控制所述机器人从所述当前落脚点位置移动至所述目标跟踪点位置。

在可选的实施方式中，所述根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，采用第一线性控制器获取机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，包括：

根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，分别获取所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置在第一移动方向上的第一位置偏差、所述目标跟踪点位置相对于所述当前落脚点位置的第一转角偏差；

根据所述第一位置偏差，采用第一线性控制器分别计算所述第一比例项控制参数和所述第一积分项控制参数；

根据所述第一转角偏差，采用第一线性控制器计算所述第一误差修正项控制参数；

根据所述第一比例项控制参数、所述第一积分项控制参数、以及所述第一误差修正项控制参数，计算机器人在第一移动方向上的第一控制参数。

在可选的实施方式中，所述根据所述第一位置偏差，采用第一线性控制器计算所述第一比例项控制参数，包括：