[发明专利]机器人路径目标点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径目标点跟踪方法，其特征在于，包括：

获取机器人的当前落脚点位置和目标跟踪点位置；

根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，采用第一线性控制器获取机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，所述第一控制参数包括：第一比例项控制参数、第一积分项控制参数以及第一误差修正项控制参数；

根据所述机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，控制所述机器人从所述当前落脚点位置移动至所述目标跟踪点位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，控制所述机器人从所述当前落脚点位置移动至所述目标跟踪点位置，包括：

根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，采用第二线性控制器获取所述机器人的转角控制参数，所述转角控制参数包括：第二比例项控制参数和第二积分项控制参数；

根据所述机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数和所述转角控制参数，控制所述机器人从所述当前落脚点位置移动至所述目标跟踪点位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，采用第一线性控制器获取机器人在至少一个移动方向上的第一控制参数，包括：

根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，分别获取所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置在第一移动方向上的第一位置偏差、所述目标跟踪点位置相对于所述当前落脚点位置的第一转角偏差；

根据所述第一位置偏差，采用第一线性控制器分别计算所述第一比例项控制参数和所述第一积分项控制参数；

根据所述第一转角偏差，采用第一线性控制器计算所述第一误差修正项控制参数；

根据所述第一比例项控制参数、所述第一积分项控制参数、以及所述第一误差修正项控制参数，计算机器人在第一移动方向上的第一控制参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置偏差，采用第一线性控制器计算所述第一比例项控制参数，包括：

根据所述第一位置偏差和第一预设比例项系数，计算初始比例项控制参数；

若确定初始比例项控制参数大于预设比例项控制阈值，则将所述预设比例项控制阈值作为第一比例项控制参数；

若确定初始比例项控制参数小于所述预设比例项控制阈值，则将所述初始比例项控制参数作为所述第一比例项控制参数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置偏差，采用第一线性控制器计算所述第一积分项控制参数，包括：

根据所述第一位置偏差对应的第一控制周期，获取第一预设数量个历史控制周期内多个历史第一位置偏差的第一位置偏差和；

根据第一预设积分项系数和所述第一位置偏差和，计算所述第一积分项控制参数。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一转角偏差，采用第一线性控制器计算所述第一误差修正项控制参数，包括：

根据第一预设误差修正项系数和所述第一转角偏差，采用所述第一线性控制器计算所述第一误差修正项控制参数。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，采用第二线性控制器获取所述机器人的转角控制参数，包括：

根据所述当前落脚点位置和所述目标跟踪点位置，获取所述目标跟踪点位置相对于所述当前落脚点位置的第二转角偏差；

根据所述第二转角偏差和第二预设比例项系数，采用所述第二线性控制器计算所述第二比例项控制参数；

根据所述第二转角偏差对应的第二控制周期，获取第二预设数量个历史控制周期内多个历史第二转角偏差的第二转角偏差和；

根据第二预设积分项系数和所述第二转角偏差和，计算所述第二积分项控制参数。