[发明专利]集成辅助驾驶系统及作业机械

权利要求书

1.一种集成辅助驾驶系统，其特征在于，包括控制模块及与所述控制模块连接并受所述控制模块控制的输入输出组件；

所述输入输出组件，用于接收用户的第一输入，向所述控制模块发送所述第一输入对应的目标指令；

所述控制模块，用于基于所述目标指令，获取与所述目标指令对应的目标辅助功能的目标结果数据；

其中，所述控制模块包括CPU子模块、GPU子模块和MCU子模块，所述目标指令与所述目标辅助功能一一对应；

所述目标辅助功能包括：环视、倒车辅助、盲区碰撞预警、变道辅助预警、行车开门预警、驾驶员行为监控、自动紧急制动和前向碰撞预警；

还包括与所述MCU子模块连接的AEBS模块；

所述AEBS模块包括第一图像单元、第一雷达单元和数据处理单元；

所述第一图像单元，用于获取作业机械前方的目标图像；

所述第一雷达单元，用于获取第一障碍物的雷达数据；

所述数据处理单元，用于基于所述目标图像和所述第一障碍物的雷达数据，获取所述第一障碍物的融合信息；

所述MCU子模块，用于在接收的目标指令为AEBS检测指令的情况下，基于所述第一障碍物的融合信息，获取所述目标结果数据；

其中，所述目标结果数据为对作业机械的控制指令，所述第一障碍物为处于所述作业机械前方的障碍物，所述目标图像为包括至少一个所述第一障碍物的图像；

所述数据处理单元，还用于基于目标图像，获取拟合的车道线方程；

所述MCU子模块，具体用于在接收的目标指令为AEBS检测指令信息时，基于所述拟合的车道线方程，获取车道偏离量；

在所述车道偏离量大于预先设置的阈值的情况下，向所述CPU子模块发送所述目标结果数据；

其中，所述目标结果数据为偏离车道线的报警信息；

还包括：第二雷达单元；

所述控制模块，用于在接收的目标指令为BSD检测指令的情况下，向所述第二雷达单元发送第一启动指令；

所述第二雷达单元，用于在接收到所述第一启动指令的情况下，获取多个目标物体的相对位置和相对速度；

所述MCU子模块，具体用于基于任一所述目标物体的相对位置和相对速度，向所述CPU子模块发送所述目标结果数据；

其中，所述目标结果数据为在盲区接近所述目标物体的报警信息，所述目标物体为处于所述作业机械侧后方的物体；

包括第三图像单元和第三雷达单元；

所述控制模块，用于在接收的目标指令为倒车指令的情况下，向所述第三图像单元和第三雷达单元发送第三启动指令；

所述第三图像单元，用于在接收到所述第三启动指令的情况下，获取倒车图像；

所述第三雷达单元，用于在接收到所述第三启动指令的情况下，获取第二障碍物的距离信息；

所述GPU子模块，用于基于所述倒车图像，获取所述作业机械的动态倒车轨迹；

基于所述作业机械的动态倒车轨迹和所述第二障碍物的距离信息，对所述作业机械的后方区域根据安全度进行划分，并向所述CPU子模块发送所述目标结果数据；

其中，所述目标结果数据为所述划分后的所述作业机械的后方区域和所述第二障碍物的距离信息，所述第二障碍物为所述作业机械在倒车时处于所述作业机械的后方区域的障碍物；

其中，所述控制模块是将内置所述CPU子模块和所述GPU子模块的开发板、所述MCU子模块，以及独立设置的所述AEBS模块集成为一体化的功能模块。

2.根据权利要求1所述的集成辅助驾驶系统，其特征在于，包括第二图像单元；

所述控制模块，用于在接收的目标指令为DMS检测指令的情况下，向所述第二图像单元发送第二启动指令；

所述第二图像单元，用于在接收到所述第二启动指令的情况下，获取驾驶室内司机的图像；

所述CPU子模块，将所述司机的图像输入至分类模型，获取所述目标结果数据；

其中，所述目标结果数据为所述司机的驾驶状态，所述分类模型，是基于司机的图像信息样本以及预先确定的驾驶状态进行训练后得到的。