[发明专利]一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手

说明书

本发明涉及机械手领域，具体的公开了一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，包括防护壳，防护壳的底部安装有固定板，固定板的两侧对称安装有支撑杆，支撑杆的底部安装有固定套，固定套内转动套接有转动板，转动板的底部固定安装有固定圈，转动板的底部安装有液压缸，液压缸位于固定圈的内部，固定圈的底部安装有环形的底板，固定圈的外壁上等距开设有若干个通孔，底板的底部固定安装有的支撑板。本发明在液压缸带动升降板进行上升的同时可随之带动夹持杆、夹杆和伸缩杆分别对物品的外壁、侧上方和顶部同时进行夹持和固定，防止物品在夹持时在若干个夹持杆中间晃动，物品的夹持效果更好。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

矿山在进行开采时，需要大量的装载车辆对开产出的矿物进行输送，而矿石在开采时因开采方式不同，会出现矿石的大小和形状不一。矿山开采时机械手能节省极大的人力物力和时间，但需要机械手进行夹持的物品不同，形状和大小也基本不同，而常用的机械手在使用时只能单一的从物品的外壁对物品进行夹持，而形状不规则的多面体或者圆形等物品无法进行较好的夹持固定，在对圆形等物品进行夹持时，因为夹持杆与物品的接触面较少，所以在夹持时会出现物品在夹持杆中间进行晃动，在输送时具有较大的安全隐患，且在对物品进行夹持和放置时，无法通过机械手对物品的方向进行调整，在夹持和放置时需要人员手动进行方向变动。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种能适应不规则形状的矿山机械用机械手，包括防护壳，所述防护壳的底部安装有固定板，固定板的两侧对称安装有支撑杆，支撑杆的底部安装有固定套，固定套内转动套接有转动板，转动板的底部固定安装有固定圈，转动板的底部安装有液压缸，液压缸位于固定圈的内部，固定圈的底部安装有环形的底板，固定圈的外壁上等距开设有若干个通孔，底板的底部固定安装有的支撑板，支撑板的外壁上开设有与通孔相同数量的凹槽，凹槽的内壁上安装有的挡板，液压缸的底部安装有升降板，升降板上安装有夹持机构。

优选的，所述夹持机构包括伸缩杆，伸缩杆安装在升降板的底部，升降板的外壁上安装有与凹槽相同数量的固定块，固定块的侧面铰接有连杆，连杆远离固定块的一端贯穿凹槽至固定圈内部，并铰接有夹持杆，连杆位于凹槽的内壁与挡板之间，夹持杆贯穿通孔，并位于支撑板的侧面，防护壳的内底部安装有电机，电机的输出轴通过联轴器连接有固定轴，固定轴远离电机的一端固定在转动板的顶部。

优选的，所述凹槽的内壁上固定有支杆，支杆位于挡板远离连杆的一侧，支杆上转动套接有有转动块，转动块远离凹槽的一端固定在夹持杆靠近支撑板的一侧。

优选的，所述升降板外壁上位于两个相邻的固定块之间均安装有连接块，支撑板的底部开设有若干个与连接块相匹配的滑槽，滑槽内滑动安装有滑块。

优选的，所述滑块的底部安装有安装块安装块的底部铰接有L形的夹杆，夹杆的一端铰接在连接块远离升降板的一侧，夹杆的另一端位于相邻的两个夹持杆之间。

优选的，所述液压缸的两侧安装有气缸，气缸的活塞杆贯穿支撑板，并固定在升降板的顶部，气缸与伸缩杆的内部相互连通。

优选的，所述夹持杆的底部安装有夹持块，夹持块的两侧分别安装有橡胶块和固定齿。

优选的，所述伸缩杆的底部安装有限位板，防护壳的顶部安装有安装板。