[发明专利]车轮半径修正方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车轮半径修正方法，其特征在于，包括：

在车辆的第一组车轮的车轮半径与第二组车轮的车轮半径不相等时，检测所述第一组车轮每旋转一周时所述第二组车轮的平均旋转圈数，所述第一组车轮和所述第二组车轮中的其中一组为前轮，另一组为后轮，所述第二组车轮的车轮半径为预先设定的车轮半径；

根据所述平均旋转圈数和所述第二组车轮的车轮半径，确定所述第一组车轮的车轮半径并修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测所述第一组车轮每旋转一周时所述第二组车轮的平均旋转圈数之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的车轮参数，其中，所述车轮参数包括所述第一组车轮的胎压、所述第二组车轮的胎压、驾驶档位、车速、所述第一组车轮的脉动频率中的至少一种；

在所述车轮参数满足车轮半径判断条件时，确定所述车辆的第一组车轮的车轮半径与所述第二组车轮的车轮半径不相等。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车轮参数包括所述第一组车轮的胎压、所述第二组车轮的胎压、所述驾驶档位、所述车速、所述第一组车轮的脉动频率；

其中，所述车轮半径判断条件包括所述第一组车轮的胎压和所述第二组车轮的胎压均位于预设胎压范围、所述驾驶档位为预设档位、所述车速大于预设车速、且所述脉动频率为所述第一组车轮的转速的整数倍。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测所述第一组车轮每旋转一周时所述第二组车轮的平均旋转圈数之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的行驶参数，所述行驶参数包括驾驶档位、车速、加速踏板开度、制动踏板开度、方向盘转角以及障碍物距离中的至少一种；

判断所述行驶参数满足预设的车轮半径修正条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述驾驶档位、所述车速、所述加速踏板开度、所述制动踏板开度、所述方向盘转角以及所述障碍物距离；

所述判断所述行驶参数满足预设的车轮半径修正条件，包括：

若所述驾驶档位为预设档位、所述车速大于预设车速、所述加速踏板开度为第一预设开度、所述制动踏板开度为第二预设开度、所述方向盘转角小于预设转角且所述障碍物距离大于障碍物距离阈值，则所述确定行驶参数满足所述预设的车轮半径修正条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述车辆的车速与障碍物速度的速度之差；

计算预设安全时间与预设值的商；

将所述商和所述速度之差相乘，得到所述障碍物距离阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均旋转圈数和所述第二组车轮的车轮半径，确定所述第一组车轮的车轮半径并修正，包括：

在所述第一组车轮旋转预设旋转圈数时，获取所述第二组车轮的所述平均旋转圈数；

将所述第二组车轮的所述平均旋转圈数和所述第二组车轮的车轮半径相乘；

根据得到的乘积除以所述预设旋转圈数的商，确定为所述第一组车轮的车轮半径并修正。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述判断所述行驶参数满足预设的车轮半径修正条件之后，所述方法还包括：

控制所述车辆取消滑行反拖阻力。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一组车轮的车轮半径并修正之后，所述方法还包括：

根据修正后的第一组车轮的车轮半径与所述第一组车轮的转速，修正所述第一组车轮的速度，得到修正后的第一组车轮的速度；

和/或，

确定修正后的第一组车轮对应的所述车辆的目标滑移率和目标滑转率，并根据所述目标滑移率和所述目标滑转率控制所述车辆。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一组车轮的车轮半径并修正之后，所述方法还包括：

所述车辆行驶结束时，清除修正后的第一组车轮的车轮半径。