[发明专利]一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置

说明书

本说明书公开了一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置，可应用于无人驾驶领域中的无人驾驶设备，如，无人车中，按规划路径方向，在规划路径上确定与参考路径速度方向相反的校准规划位置，并在参考路径中根据与该校准规划位置距离最近的点，确定校准参考位置，然后以该校准规划位置为起点，根据参考路径中该校准参考位置后的路径，重新规划该校准规划位置之后的规划路径。无人驾驶设备在沿根据本方法确定出的规划路径行驶时，不会出现无人驾驶设备急停、倒退等情况，提高了无人驾驶设备的路径规划的效率和安全性。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置。

背景技术

目前，随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶设备的用途愈发广泛。为了保证无人驾驶设备的行驶安全，通常需要对无人驾驶设备的行驶路线进行路径规划。

现有技术中，一种常用的无人驾驶设备的路径规划方法是基于无人驾驶设备的参考路径实现的。具体的，该无人驾驶设备可获取由各时刻对应的参考位置拟合得到的参考路径，并对无人驾驶设备周围环境进行“感知”，确定无人驾驶设备周围的障碍物的位置，然后根据参考路径和确定出的障碍物的位置，确定无人驾驶设备的规划路径，控制无人驾驶设备沿着规划路径行驶。其中，各参考位置可表征参考路径中各时刻对应的位置以及速度。

但是，现有技术在参考路径中的参考位置的曲率较大，且该参考位置周围存在障碍物时，可能会出现确定出的规划路径中，该参考位置对应的规划位置超过下一时刻的参考位置（即，规划路径抄近路）的情况，导致根据下一时刻的参考位置确定出的下一时刻的规划位置在无人驾驶设备后方，则该无人驾驶设备需要反向行驶才能到达下一时刻的规划位置，使得无人驾驶设备存在极大安全隐患。

基于此，如何基于无人驾驶设备的规划路径进行调整，确定无人驾驶设备行驶的路径，是一个亟需解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供一种无人驾驶设备的路径规划方法，包括：

获取参考路径中各参考位置的属性信息，以及无人驾驶设备的规划路径中各规划位置的属性信息，所述属性信息至少包括：时刻、所述无人驾驶设备的速度方向以及速度大小；

根据所述规划路径的方向，依次判断各规划位置的速度方向是否与其时刻相同的参考位置的速度方向相反，若是，将速度方向相反的规划位置作为校准规划位置；

根据所述参考路径中距离所述校准规划位置最近的点，在所述参考路径中确定校准参考位置，并根据所述参考路径中所述校准参考位置后的参考路径，规划以所述校准规划位置为起点的校准路径；

根据所述规划路径中所述校准规划位置前的规划路径，以及所述校准路径，重新确定规划路径，并控制所述无人驾驶设备沿着所述规划路径行驶。

可选的，根据所述参考路径中所述校准参考位置后的参考路径，规划以所述校准规划位置为起点的校准路径，具体包括：

在所述校准规划位置的速度方向的法线方向上，确定与所述校准规划位置的距离为预设的所述无人驾驶设备的最小转弯半径处为圆心，以所述最小转弯半径为半径，以所述校准规划位置为起点，确定第一校准路径，所述第一校准路径的终点位于所述校准规划位置和所述校准参考位置的连线上；

以所述第一校准路径的终点为起点，根据所述参考路径中校准参考位置后的参考路径，进行路径规划，确定第二校准路径，所述第一校准路径和所述第二校准路径组成校准路径。

可选的，所述规划位置的属性信息中还包括所述规划位置与其对应的参考位置之间的距离，以及所述参考位置的曲率；