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[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210142248.6在审
发明人：孙禹晨;吕可馨;连世奇;付圣;任冬淳 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备。在根据障碍物确定出目标设备的行驶决策之后，根据行驶决策为目标设备确定可行驶区域，从而选择可行驶区域内的轨迹点，以通过预先构建的轨迹函数拟合得到粗参考轨迹，当判断粗参考轨迹满足预先设定的安全条件时，将粗参考轨迹作为参考轨迹以根据参考轨迹规划出指导目标设备行驶的目标轨迹。由于可行驶区域是对行为决策的描述，因此拟合可行驶区域内轨迹点得到的满足安全条件的参考轨迹也能够描述目标设备的行为决策，使得在规划目标轨迹的过程中，在基于可行驶区域的范围内规划的基础之上，还能够根据参考轨迹进行规划，使得能够规划出更理想的目标轨迹。
一种轨迹规划方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置-CN202111023750.7有效
发明人：连世奇;吕可馨;孙禹晨;付圣;任冬淳 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及控制装置，涉及无人驾驶领域，获取无人驾驶设备周围的障碍物当前的状态数据，并根据该状态数据，预测该障碍物在下一时间段内的预测轨迹，而后，根据该无人驾驶设备在当前的行驶轨迹，规划出该无人驾驶设备在下一时间段内的规划轨迹。若根据该规划轨迹与该预测轨迹，确定无人驾驶设备与障碍物之间不存在碰撞风险，按照规划轨迹，控制该无人驾驶设备在下一时间段内行驶，若确定无人驾驶设备与障碍物之间存在碰撞风险，根据基于预测轨迹确定出的安全位置，规划无人驾驶设备在下一时间段的行驶轨迹，在一定程度上保证下一时间段的行驶轨迹与当前的行驶轨迹之间的稳定，提高了无人驾驶设备行驶的安全性。
一种无人驾驶设备控制方法装置

[发明专利]一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置-CN202110888658.0有效
发明人： 吕可馨;孙禹晨;樊明宇;任冬淳;夏华夏;连世奇 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置，可应用于无人驾驶领域中的无人驾驶设备，如，无人车中，按规划路径方向，在规划路径上确定与参考路径速度方向相反的校准规划位置，并在参考路径中根据与该校准规划位置距离最近的点，确定校准参考位置，然后以该校准规划位置为起点，根据参考路径中该校准参考位置后的路径，重新规划该校准规划位置之后的规划路径。无人驾驶设备在沿根据本方法确定出的规划路径行驶时，不会出现无人驾驶设备急停、倒退等情况，提高了无人驾驶设备的路径规划的效率和安全性。
一种无人驾驶设备路径规划方法装置