[发明专利]一种无人驾驶设备的路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取参考路径中各参考位置的属性信息，以及无人驾驶设备的规划路径中各规划位置的属性信息，所述属性信息至少包括：时刻、所述无人驾驶设备的速度方向以及速度大小；

根据所述规划路径的方向，依次判断各规划位置的速度方向是否与其时刻相同的参考位置的速度方向相反，若是，将速度方向相反的规划位置作为校准规划位置；

根据所述参考路径中距离所述校准规划位置最近的点，在所述参考路径中确定校准参考位置，并根据所述参考路径中所述校准参考位置后的参考路径，规划以所述校准规划位置为起点的校准路径；

根据所述规划路径中所述校准规划位置前的规划路径，以及所述校准路径，重新确定规划路径，并控制所述无人驾驶设备沿着所述规划路径行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考路径中所述校准参考位置后的参考路径，规划以所述校准规划位置为起点的校准路径，具体包括：

在所述校准规划位置的速度方向的法线方向上，确定与所述校准规划位置的距离为预设的所述无人驾驶设备的最小转弯半径处为圆心，以所述最小转弯半径为半径，以所述校准规划位置为起点，确定第一校准路径，所述第一校准路径的终点位于所述校准规划位置和所述校准参考位置的连线上；

以所述第一校准路径的终点为起点，根据所述参考路径中校准参考位置后的参考路径，进行路径规划，确定第二校准路径，所述第一校准路径和所述第二校准路径组成校准路径。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划位置的属性信息中还包括所述规划位置与其对应的参考位置之间的距离，以及所述参考位置的曲率；

根据所述规划路径的方向，依次判断各规划位置的速度方向是否与其时刻相同的参考位置的速度方向相反，具体包括：

针对每个规划位置，确定与该规划位置时刻相同的参考位置的曲率，作为该规划位置的参考曲率，以及确定该规划位置与所述时刻相同的参考位置之间的距离，作为该规划位置的参考距离；

根据所述规划路径的方向，依次针对每个规划位置，判断该规划位置的参考曲率，与该规划位置的参考距离乘积是否大于1；

若是，则该规划位置的速度方向与其时刻相同的所述参考位置的速度方向相反；

否则，继续判断所述规划路径后续规划位置的速度方向是否与其时刻相同的参考位置的速度方向相反，直至对各规划位置均进行判断为止。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述校准参考位置的速度方向与所述校准规划位置的速度方向相反时，根据所述校准规划位置，确定第一校准路径，根据所述第一校准路径的终点，确定所述第二校准路径，并根据所述第一校准路径，所述第二校准路径，以及所述规划路径中所述校准规划位置前的规划路径，重新确定规划路径；

当所述校准参考位置的速度方向与所述校准规划位置的速度方向相同时，根据所述校准规划位置，确定校准路径，并根据所述校准路径，以及所述规划路径中所述校准规划位置前的规划路径，重新确定规划路径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述规划路径的方向，依次判断各规划位置的速度方向是否与其时刻相同的参考位置的速度方向相反，若是，将速度方向相反的规划位置作为校准规划位置，具体包括：

针对每个规划位置，判断该规划位置的速度方向是否与其同时刻的参考位置的速度方向相反，若是，将该规划位置作为待校准规划位置；

根据所述规划路径的方向，将各待校准规划位置进行排序，并根据所述排序，确定校准规划位置。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考路径中所述校准参考位置后的参考路径，规划以所述校准规划位置为起点的校准路径，具体包括：

以所述校准参考位置为起点，重新确定各时刻对应的参考位置；

针对每个时刻的参考位置，根据该时刻的参考位置的属性信息，确定该时刻对应的规划位置的属性信息；

根据各时刻对应的规划位置，确定以所述校准规划位置为起点的校准路径。