[发明专利]一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统

说明书

本发明公开一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，属于无人驾驶车辆技术领域，提出以下方案：一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，无人驾驶车辆包括动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机，用于无人驾驶车辆的冗余备份系统包括：主中央域控制器和备份中央域控制器，均用于对无人驾驶车辆的动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机进行控制；主/备以太网总线切换开关，连接至主中央域控制器和备份中央域控制器，在主中央域控制器失效时，切换至备份中央域控制器，以控制无人驾驶车辆正常行驶。本发明技术方案提升无人驾驶车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，具体涉及一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统。

背景技术

随着汽车技术的发展，智能化成为各汽车厂家的发展目标，随之汽车的无人驾驶就越来越收到关注。汽车的无人驾驶技术一方面可以释放人们的双手，另一方面也可以避免人员疲劳驾驶导致的交通事故，无人驾驶车辆的应用前景非常广阔。无人驾驶车辆，具有一套安全可靠的电控系统显得尤为重要，例如传统的制动系统虽然可以通过电控系统实施制动，但由于电控系统只是作为制动系统的一条回路，一旦失效就只能依靠驾驶员踩踏制动踏板实现制动。

对于无人驾驶车辆一旦某器件故障导致车辆失控，就可能造成车辆的损坏，甚至导致车辆内的驾驶员及行走在道路上的行人的生命受到威胁。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，旨在解决无人驾驶车辆中某器件故障导致车辆失控的问题，提升无人驾驶车辆的安全性。

本发明提供的基础方案：

一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，所述无人驾驶车辆包括动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机，所述用于无人驾驶车辆的冗余备份系统包括：

主中央域控制器，用于对所述无人驾驶车辆的动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机进行控制；

备份中央域控制器，用于对所述无人驾驶车辆的动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机进行备份控制；

主/备以太网总线切换开关，连接至所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器，用于在所述主中央域控制器失效时，切换至所述备份中央域控制器，以控制所述无人驾驶车辆正常行驶。

本发明基础方案的原理及效果为：

本方案中，用于无人驾驶车辆的冗余备份系统包括主中央域控制器、备份中央域控制器和主/备以太网总线切换开关，无人驾驶车辆包括动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机；主中央域控制器和备份中央域控制器均对无人驾驶车辆的动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机进行控制；以此使得主中央域控制器控制无人驾驶车辆启停、变道、加减速等正常行驶，备份中央域控制器在主中央域控制器失效时可以继续保证无人驾驶车辆安全的及时靠边停车，不会出现突然加速或者减速的不安全工况。在常态时，备份中央域控制器监控和诊断主中央域控制器的输入输出，保证不会超出正常的边界，在发现车辆故障时及时报警给主中央域控制器处理。从而解决无人驾驶车辆中某器件故障导致车辆失控的问题，提升无人驾驶车辆的安全性。

本方案中，无人驾驶车辆只需要主中央域控制器、备份中央域控制器和主/备以太网总线切换开关，就可以实现无人驾驶汽车自动驾驶的全面冗余备份，如电源备份，自动驾驶控制器备份，制动/转向/驻车的执行器备份，通讯总线备份，传感器备份，由于需要备份的控制器较少，降低了冗余备份系统的成本。