[发明专利]一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统

权利要求书

1.一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机，所述用于无人驾驶车辆的冗余备份系统包括：

主中央域控制器，用于对所述无人驾驶车辆的动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机进行控制；

备份中央域控制器，用于对所述无人驾驶车辆的动力电池控制器、自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机进行备份控制；

主/备以太网总线切换开关，连接至所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器，用于在所述主中央域控制器失效时，切换至所述备份中央域控制器，以控制所述无人驾驶车辆正常行驶。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括主控制电瓶和备用控制电瓶，均用于为所述无人驾驶车辆的自动驾驶传感器、高压驱动电机、驻车控制电机、制动控制电机和转向控制电机供电。

3.根据权利要求2所述的一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆还包括高压电池组，所述高压电池组与所述动力电池控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述动力电池控制器与所述高压驱动电机电连接，所述动力电池控制器通过高压动力CAN总线分别与所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器连接；所述高压驱动电机通过高压动力CAN总线分别与所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括第一驻车控制电机和第二驻车控制电机；

所述第一驻车控制电机通过第一CAN-FD总线、第二CAN-FD总线分别连接至所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器；

所述第二驻车控制电机通过第一CAN-FD总线、第二CAN-FD总线分别连接至所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器。

6.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括第一制动控制电机和第二制动控制电机；

所述第一制动控制电机通过第一CAN-FD总线、第二CAN-FD总线分别连接至所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器；

所述第二制动控制电机通过第一CAN-FD总线、第二CAN-FD总线分别连接至所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器。

7.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括第一转向控制电机和第二转向控制电机；

所述第一转向控制电机通过第一CAN-FD总线、第二CAN-FD总线分别连接至所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器；

所述第二转向控制电机通过第一CAN-FD总线、第二CAN-FD总线分别连接至所述主中央域控制器和所述备份中央域控制器。

8.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述用于无人驾驶车辆的冗余备份系统还包括智能座舱域控制器，所述智能座舱域控制器分别与所述主中央域控制器和所述主/备以太网总线切换开关连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述智能座舱域控制器还通过中央域-座舱域CAN-FD总线分别与所述主中央域控制器和所述备用中央域控制器连接。

10.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶车辆的冗余备份系统，其特征在于，所述主中央域控制器和所述备用中央域控制器分别连接有所述自动驾驶传感器。