[发明专利]机器人以及机器人系统

说明书

机器人以及机器人系统，扩大水平方向上的作业区域。机器人具备基部、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂、第六臂、第七臂以及第八臂。基部固定于设置面。第一臂的基端侧支承于基部，第一臂绕与设置面垂直的第一轴线回转。第二臂的基端侧支承于第一臂的末端侧，第二臂绕与第一轴线平行的第二轴线回转。第三臂的基端侧支承于第二臂的末端侧，第三臂绕与第二轴线平行的第三轴线旋转。另外，第二轴线与第三轴线的轴间距离比第三轴线与第四轴线的轴间距离大，第四轴线与第五轴线的轴间距离比第五轴线与第七轴线的轴间距离小。

技术领域

公开的实施方式涉及机器人以及机器人系统。

背景技术

以往，已知有分别驱动多个关节部来进行动作的机器人。在该机器人的末端安装有与焊接、把持这样的用途相匹配的末端执行器，进行工件的加工、移动这样的各种作业。

另外，还提出了通过将上述机器人载置于行驶台车，一边使机器人向规定的行驶方向行驶一边进行作业的机器人系统(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-55440号公报

然而，在以往的机器人系统中，由于载置有机器人的行驶台车在轨道上行驶，因此机器人无法在远离轨道的场所进行作业。因此，若欲扩大水平方向上的作业区域，则例如需要将多个行驶轨道平行地设置等来增加机器人的总数，从而导致成本增加。

发明内容

实施方式的一个方式的目的在于，提供一种能够扩大水平方向上的作业区域的机器人以及机器人系统。

实施方式的一个方式所涉及的机器人具备基部、第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂、第六臂、第七臂以及第八臂。基部固定于设置面。第一臂的基端侧支承于所述基部，第一臂绕与所述设置面垂直的第一轴线回转。第二臂的基端侧支承于所述第一臂的末端侧，第二臂绕与所述第一轴线平行的第二轴线回转。第三臂的基端侧支承于所述第二臂的末端侧，第三臂绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转。第四臂的基端侧支承于所述第三臂的末端侧，第四臂绕与所述第三轴线垂直的第四轴线回转。第五臂的基端侧支承于所述第四臂的末端侧，第五臂绕与所述第四轴线平行的第五轴线回转。第六臂的基端侧支承于所述第五臂的末端侧，第六臂绕与所述第五轴线垂直的第六轴线旋转。第七臂的基端侧支承于所述第六臂的末端侧，第七臂绕与所述第六轴线正交的第七轴线回转。第八臂的基端侧支承于所述第七臂的末端侧，第八臂绕与所述第七轴线正交的第八轴线旋转。所述第二轴线与所述第三轴线的轴间距离比所述第三轴线与所述第四轴线的轴间距离大，所述第四轴线与所述第五轴线的轴间距离比所述第五轴线与所述第七轴线的轴间距离小。

实施方式的另一方式所涉及的机器人系统具备所述机器人和控制器。控制器控制所述机器人的动作。

根据实施方式的一个方式，能够提供一种能够扩大水平方向上的作业区域的机器人以及机器人系统。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的机器人的概要的侧视示意图。

图2是机器人的俯视示意图。

图3是表示机器人系统的结构的框图。

图4是表示驱动用线缆的配置例的侧视示意图。

图5是表示供给用管的配置例的侧视示意图。

图6是表示第五臂至第八臂的连通中空部的侧视示意图。

标号说明

1 机器人系统

10 机器人

11 第一臂

12 第二臂

13 第三臂