[发明专利]机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人具备：

固定于设置面的基部；

第一臂，其基端侧支承于所述基部，所述第一臂绕与所述设置面垂直的第一轴线回转；

第二臂，其基端侧支承于所述第一臂的末端侧，所述第二臂绕与所述第一轴线平行的第二轴线回转；

第三臂，其基端侧支承于所述第二臂的末端侧，所述第三臂绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转；

第四臂，其基端侧支承于所述第三臂的末端侧，所述第四臂绕与所述第三轴线垂直的第四轴线回转；

第五臂，其基端侧支承于所述第四臂的末端侧，所述第五臂绕与所述第四轴线平行的第五轴线回转；

第六臂，其基端侧支承于所述第五臂的末端侧，所述第六臂绕与所述第五轴线垂直的第六轴线旋转；

第七臂，其基端侧支承于所述第六臂的末端侧，所述第七臂绕与所述第六轴线正交的第七轴线回转；以及

第八臂，其基端侧支承于所述第七臂的末端侧，所述第八臂绕与所述第七轴线正交的第八轴线旋转，

所述第二轴线与所述第三轴线的轴间距离比所述第三轴线与所述第四轴线的轴间距离大，

所述第四轴线与所述第五轴线的轴间距离比所述第五轴线与所述第七轴线的轴间距离小。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

绕所述第一轴线使所述基部的内部与所述第一臂的内部连通的第一中空部；以及

与驱动所述机器人的致动器连接的驱动用线缆，

所述驱动用线缆从所述基部的内部通过所述第一中空部向所述第一臂的内部配置。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备绕所述第二轴线使所述第一臂的内部和所述第二臂的内部连通的第二中空部，

所述第二臂配置于所述第一臂的上表面侧，

所述驱动用线缆从所述第一臂的内部通过所述第二中空部以及所述第二臂的内部向所述第三臂配置。

4.根据权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

作为与所述第八臂的末端侧连接的末端执行器而喷出涂布材料的枪；以及

向所述枪供给所述涂布材料的供给用管，

所述供给用管从所述基部的内部通过所述第一中空部向所述第一臂的内部配置。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述第二臂配置于所述第一臂的上表面侧，

所述供给用管通过所述第一臂的内部从所述第一臂的靠近所述第二轴线的下表面侧向外部伸出并从所述第二臂的靠近所述第三轴线的下表面侧向所述第二臂配置。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述第五臂、所述第六臂、所述第七臂以及所述第八臂分别具有在所述第六轴线与所述第八轴线重叠的姿势下呈直线状连通的第五中空部、第六中空部、第七中空部以及第八中空部，

所述供给用管被配置成，通过第五中空部、第六中空部、第七中空部以及第八中空部。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

以所述第七轴线比包含所述第四轴线及所述第五轴线的平面靠上方的姿势对作为作业对象的工件的下表面侧进行作业。

8.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：

权利要求1至7中任一项所述的机器人；以及

对所述机器人的动作进行控制的控制器。