[发明专利]一种海底声呐机器人的驱动装置

说明书

本发明属于声呐技术领域，具体是一种声呐机器人的驱动装置。一种海底声呐机器人的驱动装置，包括：呈倒“U”型结构的主体架，主体架的两个竖直端之间设置有桨筒，桨筒的两侧通过第二转轴与主体架的内壁转动连接，桨筒内通过支架固定安装有螺旋桨；主体架上方设置有安装盘，安装盘呈圆盘型结构，安装盘的中心处通过主承载柱与主体架的水平端中心处转动连接，本发明可以用作驱动声呐机器人亦可以控制声呐机器人的上浮和下潜，同时，由于主体架通过主承载柱转动安装在安装盘的下方，因此主体架与安装盘之间可以进行相对转动，从而可以改变整个桨筒的方向，使得该驱动装置还可以用作控制声呐机器人进行转向，功能性强。

技术领域

本发明属于声呐技术领域，具体是一种声呐机器人的驱动装置。

背景技术

声呐(Sound Navigation And Ranging，英文缩写“SONAR”)，全称为声音导航与测距，是一种利用声波在水下的传播特性，通过电声转换和信息处理，完成水下探测和通讯任务的电子设备，它有主动式和被动式两种类型，属于声学定位的范畴。海底声呐机器人的驱动装置，是一种用于驱动声呐机器人进行移动的装置。然而，现有的驱动装置大多结构较为简单，通常更加关注长距离的行驶，而对小距离范围内的精准控制能力关注不足，特别是无法实现小半径转弯的精准控制。

发明内容

本发明的目的是：为克服现有技术的缺陷，提供一种海底声呐机器人的驱动装置。

本发明的技术方案是：一种海底声呐机器人的驱动装置，包括：

主体架，所述主体架呈倒“U”型结构，所述主体架的两个竖直端之间设置有桨筒，所述桨筒的两侧通过第二转轴与所述主体架的内壁转动连接，所述桨筒内通过支架固定安装有螺旋桨。

所述主体架上方设置有安装盘，所述安装盘呈圆盘型结构，所述安装盘的中心处通过主承载柱与所述主体架的水平端中心处转动连接。

优选的，所述主体架的其中一个竖直端外侧安装有第二机箱内部安装有第二电机，所述第二电机的输出轴穿过所述主体架的水平端与所述第二转轴转动连接。

优选的，所述主体架的另一个竖直端外侧安装有配重块。

优选的，所述安装盘的上表面边缘处开设有安装槽，所述安装槽内部滑动安装有滑块，所述滑块的一端与所述安装槽的内壁之间通过弹簧连接，所述滑块的另一端安装有弹销，所述弹销的一端延伸至所述安装盘的外部。

优选的，所述安装槽共设置有多个，多个所述安装槽呈圆形阵列分布在所述安装盘的上表面。

优选的，所述安装盘的下表面边缘处安装有减压杆，所述主体架的上表面边缘处开设有圆形的凹槽，所述减压杆的底部滑动卡合在所述凹槽内，所述减压杆的底部侧面位置嵌设有限位辅助滚珠，所述凹槽的内壁开设有与所述限位辅助滚珠相适配的滚珠槽。

优选的，所述减压杆共设置有两个，两个所述减压杆关于所述主体架的竖直中心线相互对称。

优选的，所述主体架的顶部中心处嵌设有轴承盘，所述主承载柱的底部套在所述轴承盘的内部。

优选的，所述主承载柱采用空心结构，所述主体架内部位于所述主承载柱的下方处开设有空腔，所述空腔呈圆形，所述空腔的内壁边缘嵌设有齿环，所述主承载柱的内部转动安装有第一转轴，所述第一转轴的底部安装有主动齿轮，所述主动齿轮与所述齿环啮合连接，所述空腔采用偏心开设。

优选的，所述安装盘的顶部中心处安装有第一机箱，所述第一机箱内部安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述第一转轴的顶部连接。