[发明专利]机器人指尖装置和具有它的机器人手指

权利要求书

1.一种机器人指尖装置，其特征在于，包括：

磁性软体，所述磁性软体具有密闭容纳腔，所述密闭容纳腔内填充有刚度调节介质，所述刚度调节介质用于通过所述密封容纳腔的容积变化改变所述磁性软体的刚度；

变压组件，所述变压组件与所述密闭容纳腔连通，用于改变所述密闭容纳腔内的气压，以使所述磁性软体变形而改变所述密封容纳腔的容积；以及

磁传感器，所述磁传感器安装于所述磁性软体的外表面，用于采集所述磁性软体的磁场信息。

2.根据权利要求1所述的机器人指尖装置，其特征在于，所述刚度调节介质在未变形的密封容纳腔内的填充率为70％-85％。

3.根据权利要求1所述的机器人指尖装置，其特征在于，所述磁性软体由硅橡胶和硬磁材料颗粒制成。

4.根据权利要求3所述的机器人指尖装置，其特征在于，所述硅橡胶和所述硬磁材料颗粒的重量比为1～1.5：1。

5.根据权利要求1所述的机器人指尖装置，其特征在于，所述刚度调节介质为颗粒阻塞材料。

6.根据权利要求5所述的机器人指尖装置，其特征在于，所述颗粒阻塞材料选用咖啡粉末、细沙和玻璃粉末中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的机器人指尖装置，其特征在于，所述变压组件为抽气供气组件，所述抽气供气组件通过导气管与所述密闭容纳腔连通，所述通过插入所述磁性软体上设有与所述密闭容纳腔连通的气动接头，所述导气管与所述气动接头相连。

8.根据权利要求1所述的机器人指尖装置，其特征在于，还包括底座，所述磁性软体设在所述底座上，所述磁传感器设置于所述磁性软体与所述底座之间。

9.根据权利要求1所述的机器人指尖装置，其特征在于，所述磁传感器包括布置成预定阵列的磁霍尔传感器。

10.一种机器人手指，其特征在于，包括指体和设在所述指体的末端的机器人指尖装置，所述机器人指尖装置为根据权利要求1～9中任一项所述的机器人指尖装置。