[发明专利]连通域检测方法、图像分割方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种连通域检测方法，其特征在于，所述的方法基于深度图像，所述的方法包括以下步骤：

确定背景图；

获取当前图像，并根据背景图确定当前图像中的前景区域；

按照预设顺序判断前景图内各像素点是否为有效点，并根据有效点确定连通域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断前景图内各像素点是否为有效点包括以下步骤：

判断像素点的距离是否为0；

若否则该像素点为有效点，若是则该像素点不为有效点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设顺序判断前景图内各像素点是否为有效点，并根据有效点确定连通域包括如下步骤：

确定第一有效点；

遍历第一有效点边缘的各像素点，将满足第一预设条件的像素点确定为第一有效点的域内点，并对第一有效点的域内点进行标记，第一有效点及其域内点组成连通域，并确定连通域的中心像素点；

遍历第一有效点的域内点边缘的各像素点，将满足第一预设条件的像素点确定为第一有效点的域内点，并对第一有效点的域内点进行标记，第一有效点及其域内点组成连通域，并确定连通域的中心像素点；

按照预设顺序确定新的第一有效点，并重复上述步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括如下步骤：

像素点的距离不为零；

且像素点未被标记；

且像素点与连通域的中心像素点的欧式距离小于预设的第一阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据背景图确定当前图像中的前景区域包括如下步骤：

判断当前图像中像素点的距离是否小于背景图中对应像素点的距离，且判断当前图像中像素点的距离是否大于预设的第二阈值；

若是则该像素点判定为前景区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据背景图确定当前图像中的前景区域还包括如下步骤：

若否则该像素点判定为背景区域，并对背景图中该像素点对应的像素点进行更新。

7.一种图像分割方法，其特征在于，所述的方法基于深度图像，所述的方法包括以下步骤：

根据权利要求1～6任一所述的方法获取图像中的连通域，并判断连通域是否为有效连通域，若是则对连通域进行分割，若否则不对连通域进行分割；

获取有效连通域的外部轮廓上的向上的凹包，组成凹包集，并判断凹包集中是否存在有效凹包，若是则连接有效凹包中最远点与最远点对应的地面点，将有效连通域分割为子域，若否则不对连通域进行分割。

8.一种装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机指令；

处理器，用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行权利要求1～6或7任一所述的方法。

9.一种设备，其特征在于，包括：

权利要求8的所述的装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：

其上存储有计算机程序，所述计算机程序再被处理器执行时实现权利要求1～6或7任一所述的方法。