[发明专利]一种精密机械制造的机器人搬运手爪

说明书

本发明公开了一种精密机械制造的机器人搬运手爪，包括壳体，所述壳体的前端两侧均通过两个连杆活动连接有夹爪，外侧的所述连杆的后端固接有支杆，所述夹爪的内侧设置有传动机构。该精密机械制造的机器人搬运手爪，夹爪可平面对夹持件进行夹持，扩大夹持面积，保证夹持稳定，夹爪夹持时，可通过传动带带动夹持件向夹爪的内部传动，提升夹持便捷性，降低夹持难度，顶板与夹持件抵紧时，托架可向上转动并与夹持件抵紧，进而可对夹持件起到托持作用，提升夹持稳定性，避免夹持件意外掉落，插杆插入插槽内时，可将卡块固定在卡套的内部，反之则可分离，进而使得整体可与机器人快速安装或分离，便于后续检修和维护。

技术领域

本发明涉及机器人手爪技术领域，具体为一种精密机械制造的机器人搬运手爪。

背景技术

机器人手爪是可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指，包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪，通用手爪包括2指到5指。

现有技术中的精密机械制造的机器人搬运手爪在使用时，夹爪大多不可平面对夹持件进行夹持，导致夹持面积有限，影响夹持的稳定，且夹持件无法向夹爪的内部传动，导致夹持便捷性差，夹持难度大，同时不可对夹持件起到托持作用，降低夹持稳定性，导致夹持件容易意外掉落，且整体不可与机器人快速安装或分离，进而影响后续检修和维护的便捷性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种精密机械制造的机器人搬运手爪，以解决上述背景技术中提出的现有技术中的精密机械制造的机器人搬运手爪在使用时，夹爪大多不可平面对夹持件进行夹持，导致夹持面积有限，影响夹持的稳定，且夹持件无法向夹爪的内部传动，导致夹持便捷性差，夹持难度大的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种精密机械制造的机器人搬运手爪，包括壳体，所述壳体的前端两侧均通过两个连杆活动连接有夹爪，外侧的所述连杆的后端固接有支杆，所述夹爪的内侧设置有传动机构；

所述传动机构包括顶板、圆辊、传动带、顶辊、马达、槽轮和皮带；

所述顶板设置在夹爪的内侧，且位于壳体的前侧，所述顶板的两侧均设有两个圆辊，两侧的所述圆辊分别转动安装于夹爪的内端，同侧的所述圆辊的外壁通过传动带转动连接，所述传动带的内端抵紧有顶辊，多个所述顶辊等距转动安装于夹爪的内部，所述顶辊的外侧设有马达，所述马达安装于夹爪的内部，所述马达的输出端和位于后侧的圆辊的转轴上均固接有槽轮，同侧的所述两个槽轮的外壁通过皮带转动连接。

优选的，所述传动带的内端面凸出于夹爪的内端面。

优选的，同侧的所述连杆的长度、角度均一致，且四个铰接轴呈平行四边形分布。

优选的，所述壳体的后端安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的前端固接有横杆，所述横杆的端部均通过斜杆与支杆活动连接。

优选的，所述壳体的后侧设置有安装板。

优选的，所述顶板的后端设有联动机构；

所述联动机构包括竖杆、竖筒、托架、通槽和扭簧；

所述竖杆固接于顶板的后端，所述竖杆的外壁滑动连接有竖筒，所述竖筒固接于壳体的内部前侧，所述竖杆的后端抵紧有托架，所述托架通过通槽与壳体的底部转动连接，所述托架的转轴上安装有扭簧，所述扭簧的一端与托架固定连接，所述扭簧的另一端与通槽的内壁固定连接。

优选的，所述壳体的后端设有连接机构；

所述连接机构包括框架、卡套、卡块、插槽、插杆、曲板、弹簧和细杆；