[发明专利]抓取装置以及抓取机械手

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

固定座；

第一抓取件，铰接于所述固定座；

第二抓取件，铰接于所述固定座；

转动件，能动地设于所述固定座；以及

复位机构，用于使第一抓取件和所述第二抓取件复位；

其中，所述转动件夹设于所述第一抓取件和所述第二抓取件之间，且所述转动件的外表面用于与所述第一抓取件和所述第二抓取件相抵。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

驱动件，设于所述固定座，并与所述转动件传动连接，用于驱动所述转动件转动。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述固定座上设有第一穿孔，所述驱动件具有转动主轴，所述转动主轴穿过所述第一穿孔与所述转动件固定连接。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述转动件包括：

转动轮座，与所述转动主轴固定连接；

至少一个凸轴，设于所述转动轮座上；以及

至少一个轴承，套设于所述凸轴，所述轴承的外表面用于与所述第一抓取件和所述第二抓取件相抵。

5.根据权利要求1至4任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述第一抓取件包括：

第一铰接段，铰接于固定座；

第一连接段，与所述第一铰接段连接，用于与所述转动件的外表面相抵；以及

第一抓取段，与所述第一连接段连接；

所述第二抓取件包括：

第二铰接段，铰接于固定座；

第二连接段，与所述第二铰接段连接，用于与所述转动件的外表面相抵；以及

第二抓取段，与所述第二连接段连接。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第一抓取段上设有第一安装凹槽，所述第二抓取段上设有第二安装凹槽；

其中，所述第一安装凹槽的内表面和所述第二安装凹槽的内表面上均设有防滑纹。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述复位机构包括：

至少一个第一复位弹性件，一端连接所述第一抓取件，另一端连接所述第二抓取件。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述复位机构包括：

固定轴，设于所述固定座上；以及

至少一个第二复位弹性件，一端连接所述固定轴，另一端连接所述转动件、所述第一抓取件或者所述第二抓取件。

9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

检杯机构，包括检杯光耦和检杯挡片，所述检杯光耦设于所述第一抓取件上，所述检杯挡片设于所述第二抓取件；以及

零位机构，包括零位挡片和零位光耦，所述零位光耦设于固定座上，所述零位挡片设于所述转动件上。

10.一种抓取机械手，其特征在于，包括：

抓取装置，为权利要求1至9任一项所述的抓取装置；以及

驱动装置，与所述抓取装置连接，用于驱动所述抓取装置运动。