[发明专利]一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统及方法

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统，包括车载微控制器，所述车载微控制器的输出端分别与识别模块和驾驶控制模块的输入端电连接，且所述识别模块和所述驾驶控制模块均与所述车载微控制器双向电连接，所述车载微控制器的输入端还电连接有图像采集模块，所述图像采集模块通过若干个车载三维摄像头为其提供图像信号。本发明中，通过若干个三维摄像头对车辆外部的环境采集图像，为无人驾驶系统提供足够清晰且全面的信息，相较于现有的激光雷达避障方案，成本低且精度高，不易损坏。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统及方法。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，无人驾驶汽车通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。

目前在无人驾驶汽车视觉识别中常常使用激光雷达以及二维摄像头，再辅以其他的传感器如超声波等进行辅助驾驶，激光雷达避障主要通过扫描周围环境得到点云来进行识别以及避障，但激光雷达造价高，并且运行时需要不断旋转来得到周围的点云信息，容易损坏，而且这种方式在实际的应用中存在着控制及采集不精确的缺陷，容易受到外界的环境的干扰，同时二维摄像头由于需要在拍摄中兼顾到近景与远景，导致其拍摄角度很宽泛，因而需要处理大量的图像，对数据的处理要求较高，实用性不高。

发明内容

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统及方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统，包括车载微控制器，所述车载微控制器的输出端分别与识别模块和驾驶控制模块的输入端电连接，且所述识别模块和所述驾驶控制模块均与所述车载微控制器双向电连接，所述车载微控制器的输入端还电连接有图像采集模块，所述图像采集模块通过若干个车载三维摄像头为其提供图像信号。

进一步在于，所述识别模块包括行人识别模块、道路识别模块、信号灯识别模块、交通标志牌识别模块和障碍物识别模块。

进一步在于，所述行人识别模块、所述道路识别模块、所述信号灯识别模块、所述交通标志牌识别模块和所述障碍物识别模块在运行中首先提取出每一帧图像进行灰度化、二值化、滤波和形态学处理的预处理，然后通过特征提取的方法来获取图像的特征进行识别。

进一步在于，所述车载微控制器采用基于ARM Cortex-M4内核的32位微控制器。

进一步在于，所述三维摄像头采用基于CMOS的OV7620数字摄像头。

根据所述一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统,现提出一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测方法，包括以下步骤：

S1、利用车体表面的若干个三维摄像头对车辆行驶过程中的外部环境进行交叉采集，然后将采集到的图像传递给图像识别模块进行处理；

S2、图像识别模块将接受到的图像信号进行二维阵列排序后，将处理后的图像传递给车载微控制器，同时，车载微控制器将信息传递给识别模块进行对比；

S3、识别模块进一步对图像进行灰度化、二值化、滤波以及形态学处理后，将处理后的图像与行人识别模块、道路识别模块、信号灯识别模块、交通标志牌识别模块和障碍物识别模块进行对比，并将对比后的判断信息再次传递回车载微控制器；

S4、车载微控制器基于识别模块所传递的信息作出指令，指令发送至驾驶控制模块，驾驶控制模块在做出避让、转向或停车等对应的操作后将现有的状态信息再次反馈给车载微控制器，并等待车载微控制器的进一步指令。