[发明专利]一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统，包括车载微控制器，其特征在于，所述车载微控制器的输出端分别与识别模块和驾驶控制模块的输入端电连接，且所述识别模块和所述驾驶控制模块均与所述车载微控制器双向电连接，所述车载微控制器的输入端还电连接有图像采集模块，所述图像采集模块通过若干个车载三维摄像头为其提供图像信号。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统,其特征在于，所述识别模块包括行人识别模块、道路识别模块、信号灯识别模块、交通标志牌识别模块和障碍物识别模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统,其特征在于，所述行人识别模块、所述道路识别模块、所述信号灯识别模块、所述交通标志牌识别模块和所述障碍物识别模块在运行中首先提取出每一帧图像进行灰度化、二值化、滤波和形态学处理的预处理，然后通过特征提取的方法来获取图像的特征进行识别。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统,其特征在于，所述车载微控制器采用基于ARM Cortex-M4内核的32位微控制器。

5.根据权利要求1所述的一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统,其特征在于，所述三维摄像头采用基于CMOS的OV7620数字摄像头。

6.根据权利要求1所述的一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测系统,现提出一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、利用车体表面的若干个三维摄像头对车辆行驶过程中的外部环境进行交叉采集，然后将采集到的图像传递给图像识别模块进行处理；

S2、图像识别模块将接受到的图像信号进行二维阵列排序后，将处理后的图像传递给车载微控制器，同时，车载微控制器将信息传递给识别模块进行对比；

S3、识别模块进一步对图像进行灰度化、二值化、滤波以及形态学处理后，将处理后的图像与行人识别模块、道路识别模块、信号灯识别模块、交通标志牌识别模块和障碍物识别模块进行对比，并将对比后的判断信息再次传递回车载微控制器；

S4、车载微控制器基于识别模块所传递的信息作出指令，指令发送至驾驶控制模块，驾驶控制模块在做出避让、转向或停车等对应的操作后将现有的状态信息再次反馈给车载微控制器，并等待车载微控制器的进一步指令。

7.根据权利要求6所述的一种基于三维摄像头的无人驾驶动态视觉检测方法,其特征在于，所述三维摄像头交叉采集图像，并利用自身的图像处理模块剔除交叉部分重合的图像使之成为一幅完整的镜像图。