[发明专利]对从无人驾驶车辆相机所获取的图像的划分

说明书

本申请涉及对从无人驾驶车辆相机所获取的图像的划分。描述了用于以下操作的图像处理技术：从位于诸如自主半挂卡车等车辆上或中的相机获取的图像中选择和裁剪感兴趣区域。感兴趣区域可以通过选择一个或多个参考点并且确定从相机获取的图像上一个或多个参考点的一个或多个位置来标识的。例如，两个参考点的位置可以是无人驾驶车辆的位置前方500米和1000米，其中无人驾驶车辆的前方是无人驾驶车辆正在驶向的区域。

技术领域

本文涉及对从与无人驾驶车辆相关联的相机所获取的图像进行划分的技术。

背景技术

车辆可以包括出于若干目的而附接到车辆的相机。例如，出于安全目的、驾驶辅助或促进自主驾驶，相机可以附接到车辆的车顶。安装在车辆上的相机可以获取车辆周围的一个或多个区域的图像。这些图像可以被处理以获取有关道路或无人驾驶车辆(autonomous vehicle)周围的对象的信息。因此，从无人驾驶车辆上的相机获取的图像可以用于在交通或高速公路上安全地操纵无人驾驶车辆。

发明内容

公开了用于对从无人驾驶车辆上(诸如自主半挂卡车(semi-trailor truck)等)的一个或多个相机获取的图像执行图像处理的技术。

在示例性实施例中，一种图像处理方法包括在车辆正被驾驶时从位于车辆上的相机获取图像；确定车辆在地形图中的位置，车辆的位置与车辆正被驾驶在的空间区域相关联，位置与图像被相机获取的时间相关联，地形图提供点在空间区域中的坐标；选择位于相对于车辆的位置的一个或多个预定距离处的一个或多个参考点；确定一个或多个参考点在所获取的图像上的一个或多个位置；并且裁剪所获取的图像与基于一个或多个参考点在所获取的图像上的一个或多个位置而标识的感兴趣区域相对应的部分。

在一些实施例中，一个或多个参考点的选择包括基于地形图和车辆的位置获取一个或多个参考点的三维世界坐标。

在一些实施例中，一个或多个参考点在所获取的图像上的一个或多个位置是通过使用与所获取的图像相关联的相机姿态信息将一个或多个参考点的三维世界坐标投影到图像来确定的，并且相机姿态信息表征相机的光学特性、取向或位置。

在一些实施例中，获取图像上的单个参考点的位置是感兴趣区域的中心点，并且经裁剪的部分具有小于所获取的图像的第二分辨率的第一分辨率。

在一些实施例中，两个参考点在所获取的图像上的两个位置分别对应于距车辆位置的第一距离和第二距离。在一些实施例中，获取图像来自车辆正在驶向的第一区域，或者获取图像来自车辆的侧面的第二区域，或者获取图像来自车辆正在驶离的第三区域。

在一些实施例中，与获取图像、获取车辆位置、选择一个或多个参考点、确定一个或多个位置以及裁剪获取图像的一部分相关联的操作在车辆正被驾驶时实时地执行。在一些实施例中，一个或多个预定距离包括500米、750米或1000米。在一些实施例中，车辆是自主半挂卡车。

在又一示例性方面，上述方法以处理器可执行代码的形式体现并且存储在计算机可读程序介质或计算机可读存储介质中。因此，一种非暂态计算机可读存储介质可以具有存储在其上的代码，其中该代码在由处理器执行时引起处理器实现在一些实施例中描述的方法。

在又一示例性实施例中，公开了一种图像处理装置或设备，该图像处理装置或设备包括被配置为或可操作以执行上述方法的处理器。

在附图、说明书和权利要求书中更详细地描述了上述和其他方面及其实现。

附图说明

图1示出了对从无人驾驶车辆中或上的一个或多个相机获取的图像执行图像处理的示例性远距离感知系统的框图；

图2进一步示出了由远距离感知系统的画中画(PIP)模块执行的操作；

图3A示出了用于通过使用单个参考点从图像中选择要裁剪的感兴趣区域的第一示例性技术的流程图；