[发明专利]对从无人驾驶车辆相机所获取的图像的划分

权利要求书

1.一种图像处理方法，包括：

在车辆正被驾驶时，从位于所述车辆上的相机获取图像，其中所述图像与描述所述图像被获取时的时间相关联；

确定所述车辆在空间区域中的位置，所述车辆正被驾驶在所述空间区域中，其中所述位置与所述图像被获取时的所述时间相关联；

确定关于所述车辆的所述位置的多个感兴趣区域(ROI)的存在；

在所述图像中，确定所述多个ROI中的一个或多个ROI的位置；以及

裁剪所述图像与所述一个或多个ROI中的第一ROI相关联的一部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个ROI是响应于确定所述一个或多个ROI影响或有可能影响所述车辆的操作而从所述多个ROI中选择的。

3.根据权利要求1所述的方法，其中在确定所述一个或多个ROI在所述图像中的所述位置之后，所述方法还包括：

确定所述图像包括所述一个或多个ROI中的第二ROI，所述第二ROI与在所述图像被获取时的所述时间之前的第二时间所获取的第二图像中所选择或所裁剪的ROI相同；以及

确定所述第二ROI在裁剪所述图像与所述第一ROI相关联的所述部分之前是从所述一个或多个ROI中被排除的。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第二图像是由位于所述车辆上的另一相机获取的。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个ROI的所述存在是通过查询数据库、并且获取位于距所述车辆的所述位置预定距离内的所述多个ROI的三维世界坐标来确定的。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述多个ROI在所述图像中的所述位置是通过将所述多个ROI的所述三维世界坐标投影至所述图像来确定的。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述预定距离包括500米、750米或1000米。

8.根据权利要求2所述的方法，其中所述多个ROI包括高速公路入口匝道、交通灯、停车标志、道路车道、道路标志或道路标记，并且其中所述一个或多个ROI包括高速公路入口匝道、交通灯或停车标志。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，在所述非暂态计算机可读存储介质上存储有代码，所述代码在由处理器执行时引起所述处理器实现方法，所述方法包括：

在车辆正被驾驶时从位于所述车辆上的相机获取图像，其中所述图像与描述所述图像被获取时的时间相关联；

确定所述车辆在空间区域中的位置，所述车辆正被驾驶在所述空间区域中，其中所述位置与所述图像被获取时的所述时间相关联；

确定关于所述车辆的所述位置的多个感兴趣区域(ROI)的存在；

在所述图像中，确定所述多个ROI中的一个或多个ROI的位置；以及

裁剪所述图像与所述一个或多个ROI中的第一ROI相关联的一部分。

10.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质，其中在确定所述一个或多个ROI的所述位置之前，所述方法包括：

响应于确定所述一个或多个ROI影响或有可能影响所述车辆的操作，从所述多个ROI中选择所述一个或多个ROI。

11.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述多个ROI的所述存在是通过查询数据库、并且获取位于距所述车辆的所述位置预定距离内的所述多个ROI的三维世界坐标来确定的。

12.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述方法还包括：

选择位于相对于所述车辆的所述位置一个或多个预定距离处的一个或多个参考点；

确定所述一个或多个参考点在所述图像上的一个或多个位置；以及

裁剪所述图像与另一ROI相对应的另一部分，所述另一ROI是基于所述一个或多个参考点在所述图像上的所述一个或多个位置而标识的。