[发明专利]传感器标定方法及装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明提供了一种传感器标定方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述传感器标定方法包括：根据转台控制信息控制三轴转台转动，其中，所述转台控制信息包括：通过转台控制计算机设置的三轴转台的工作模式和转动速率；通过惯性传感器采集所述三轴转台的转动数据，并将所述转动数据发送给数据采集计算机；指示所述数据采集计算机根据建立所述惯性传感器的传感器误差模型；通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理。采用上述技术方案，解决相关技术中，对传感器的标定效果差的问题。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种传感器标定方法及装置、存储介质及电子装置。

背景技术

随着科技的发展，各种各样的传感器被广泛应用于生活、军事、航海、航天以及探测等领域，每一个需要收集数据的地方都需要用到对应的传感器。为了后续的数据处理以及数据处理结果的准确性，对传感器搜集数据的精度要求很高，因此对传感器的标定格外重要。现有技术中，对传感器的标定采用的是多项式形式的误差模型。上述多项式形式的误差模型采用的的多位置标定方法，忽略了隐含在多项式中的高阶耦合项，忽略了标定过程中模型参数的时变特性，难以得到预期的标定效果。

针对相关技术中，对传感器的标定效果差的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种传感器标定方法及装置、存储介质及电子装置，以解决相关技术中，对传感器的标定效果差的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种传感器标定方法，包括：标定处理步骤，其中，所述标定处理步骤包括：根据转台控制信息控制三轴转台转动，其中，所述转台控制信息包括：通过转台控制计算机设置的三轴转台的工作模式和转动速率；通过惯性传感器采集所述三轴转台的转动数据，并将所述转动数据发送给数据采集计算机；指示所述数据采集计算机根据建立所述惯性传感器的传感器误差模型；通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理。

可选的，根据所述参数数据对惯性传感器进行标定处理之后，所述方法还包括：在所述转动数据和所述参数数据的差值小于预设阈值的情况下，结束标定处理；在所述转动数据和所述参数数据的差值大于所述预设阈值的情况下，循环执行所述标定处理步骤，直至所述转动数据和所述参数数据的差值小于所述预设阈值。

可选的，通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，包括：在所述传感器误差模型包括陀螺仪误差模型的情况下，将以下陀螺仪公式确定为所述陀螺仪误差模型：u＝ω₀+K_gω，u为陀螺仪的输出，w₀为所述陀螺仪的零偏，ω为所述陀螺仪的输入，K_g所述陀螺仪的标度因数；将所述转动数据输入到所述陀螺仪公式中，以对所述转动数据进行数据解析处理。

可选的，通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，包括：在所述传感器误差模型包括加速度计误差模型的情况下，将以下加速度公式确定为所述加速度计误差模型：f＝a₀+K_aa，f为加速度计的输出，a₀为所述加速度计的零偏，a为所述加速度计的输入，K_a为所述加速度计的标度因数；将所述转动数据输入到所述加速度公式中，以对所述转动数据进行数据解析处理。

可选的，通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理，包括：将所述转动数据输入到所述陀螺仪误差模型中，得到陀螺仪输出数据；在所述惯性传感器包括陀螺仪的情况下，根据所述陀螺仪输出数据对所述陀螺仪进行标定处理。