[发明专利]传感器标定方法及装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种传感器标定方法，其特征在于，包括：

标定处理步骤，其中，所述标定处理步骤包括：

根据转台控制信息控制三轴转台转动，其中，所述转台控制信息包括：通过转台控制计算机设置的三轴转台的工作模式和转动速率；

通过惯性传感器采集所述三轴转台的转动数据，并将所述转动数据发送给数据采集计算机；

指示所述数据采集计算机根据建立所述惯性传感器的传感器误差模型；

通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参数数据对惯性传感器进行标定处理之后，所述方法还包括：

在所述转动数据和所述参数数据的差值小于预设阈值的情况下，结束标定处理；

在所述转动数据和所述参数数据的差值大于所述预设阈值的情况下，循环执行所述标定处理步骤，直至所述转动数据和所述参数数据的差值小于所述预设阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，包括：

在所述传感器误差模型包括陀螺仪误差模型的情况下，将以下陀螺仪公式确定为所述陀螺仪误差模型：

u＝ω₀+K_gω，u为陀螺仪的输出，w₀为所述陀螺仪的零偏，ω为所述陀螺仪的输入，K_g所述陀螺仪的标度因数；

将所述转动数据输入到所述陀螺仪公式中，以对所述转动数据进行数据解析处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，包括：

在所述传感器误差模型包括加速度计误差模型的情况下，将以下加速度公式确定为所述加速度计误差模型：

f＝a₀+K_aa，f为加速度计的输出，a₀为所述加速度计的零偏，a为所述加速度计的输入，K_a为所述加速度计的标度因数；

将所述转动数据输入到所述加速度公式中，以对所述转动数据进行数据解析处理。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理，包括：

将所述转动数据输入到所述陀螺仪误差模型中，得到陀螺仪输出数据；

在所述惯性传感器包括陀螺仪的情况下，根据所述陀螺仪输出数据对所述陀螺仪进行标定处理。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理，包括：

将所述转动数据输入到所述加速度计误差模型中，得到加速度输出数据；

在所述惯性传感器包括加速度计的情况下，根据所述加速度输出数据对所述加速度计进行标定处理。

7.一种传感器标定装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于根据转台控制信息控制三轴转台转动，其中，所述转台控制信息包括：通过转台控制计算机设置的三轴转台的工作模式和转动速率；

采集模块，用于通过惯性传感器采集所述三轴转台的转动数据，并将所述转动数据发送给数据采集计算机；

建模模块，用于指示所述数据采集计算机根据建立所述惯性传感器的传感器误差模型；

解析模块，用于通过传感器误差模型对所述转动数据进行数据解析处理，得到参数数据，并根据所述参数数据对所述惯性传感器进行标定处理。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述解析模块还用于：

在所述转动数据和所述参数数据的差值小于预设阈值的情况下，结束标定处理；

在所述转动数据和所述参数数据的差值大于所述预设阈值的情况下，循环执行所述标定处理步骤，直至所述转动数据和所述参数数据的差值小于所述预设阈值。