[发明专利]一种多轴码垛工业机器人及其工作方法

说明书

本发明公开一种多轴码垛工业机器人及其工作方法，包括机架、码垛手抓、用于驱动码垛手抓上下活动的驱动缸和控制装置，所述机架上设置有直线电动导轨，所述直线电动导轨上设置有载板，所述载板中设置有活动槽孔，所述载板上设置有第一立板和第二立板，所述第一立板和第二立板上均设置有导向槽，所述第一立板和第二立板之间设置有滑块支撑体，所述滑块支撑体上设置有与驱动缸的输出轴相配对的穿孔，所述滑块支撑体上设置有用于驱动其自身的驱动装置，所述机架侧面设置用于托住被码垛手抓抓住的货物的托运机构；该多轴码垛工业机器人在码垛作业中运输货物稳定性好，货物不易掉落。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种多轴码垛工业机器人及其工作方法。

背景技术

码垛机械手是研制开发的新机型，质量稳定，性价比高。码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以教示方法极为简单。机械手原理上属于直线运动。

目前的码垛机器人在工作时往往单靠码垛手抓夹持住货物，码垛手抓在工作时往往做着单调、频繁和重复的长时间作业，码垛手抓的运输稳定性是重要的性能指标之一，一旦货物从码垛手抓中脱落很容易造成货物损坏，因此，有必要进一步的提升码垛运送时的稳定性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种在码垛作业中运输货物稳定性好，货物不易掉落的多轴码垛工业机器人及其工作方法。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种多轴码垛工业机器人，包括机架、码垛手抓、用于驱动码垛手抓上下活动的驱动缸和控制装置，所述机架上设置有直线电动导轨，所述直线电动导轨上设置有载板，所述载板中设置有活动槽孔，所述载板上设置有第一立板和第二立板，所述第一立板和第二立板上均设置有导向槽，所述第一立板和第二立板之间设置有滑块支撑体，所述滑块支撑体侧面设置有与导向槽相配对的导向凸起，所述第一立板和第二立板均通过导向槽和导向凸起与滑块支撑体滑动连接，所述滑块支撑体上设置有与驱动缸的输出轴相配对的穿孔，所述驱动缸的输出轴穿过穿孔并与码垛手抓固定连接，所述滑块支撑体上设置有用于驱动其自身的驱动装置，所述机架侧面设置用于托住被码垛手抓抓住的货物的托运机构，所述码垛手抓、驱动缸、直线电动导轨、驱动装置和托运机构均与控制装置电性连接。

作为优选，所述载板两端分别设置有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板、第二挡板、第一立板和第二立板均与载板固定连接，所述驱动装置包含有伺服电机和丝杆，所述第一挡板和第二挡板上均设置有丝杆轴承，所述丝杆两端分别穿过两丝杆轴承设置，所述丝杆轴承与伺服电机连轴设置，所述丝杆与滑块支撑体活动连接。

作为优选，所述托运机构包含有电驱动托件和用于驱动电驱动托件活动的电动十字滑台，所述电驱动托件包含有舵机和连接座，所述连接座与电动十字滑台的滑块固定连接，所述连接座上设置有托杆，所述托杆与连接座转动连接，所述托杆与舵机的输出轴固定连接，所述电动十字滑台的X轴与直线电动导轨相平行，所述电动十字滑台的Y轴与直线电动导轨相垂直，所述电动十字滑台的X轴与机架固定连接。

作为优选，所述托杆上插入有滚筒体，所述滚筒体内设置有转动轴承，所述转动轴承的外圈与滚筒体螺栓连接，所述托杆末端设置有避免滚筒体脱落的限位环，所述限位环与托杆螺纹连接。

作为优选，所述连接座上设置有安装槽，所述安装槽内设置有压力传感器，所述连接座上设置有用于盖住安装槽的弧形硅胶盖体，所述弧形硅胶盖体与压力传感器固定连接，所述压力传感器与控制装置电性连接，所述托杆被配置为由舵机驱动其达到最大设定的行程时压住弧形硅胶盖体。

作为优选，所述滑块支撑体与载板之间设置有直线滚针排，所述滑块支撑体与直线滚针排固定连接，所述载板与滑块支撑体通过直线滚针排滑动连接。