[发明专利]燃料电池车辆控制方法、控制系统及燃料电池车辆

权利要求书

1.一种燃料电池车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实时车速、实时加速踏板开度和实时制动踏板开度；

根据所述车辆的所述实时车速、所述实时加速踏板开度和所述实时制动踏板开度确定车辆状态；其中，所述车辆状态包括停车状态、滑行状态、驱动状态和制动状态；

根据所述车辆状态控制采用不同的驱动模式驱动所述车辆运行或控制所述车辆在不同的所述驱动模式之间相互切换；其中，所述驱动模式包括所述车辆的电机不输出转矩的零转矩模式、输出正向转矩或反向转矩的正转矩模式和电机进行回馈制动的负转矩模式；当所述车辆状态为停车状态或滑行状态时，控制采用所述零转矩模式驱动车辆；当所述车辆状态为驱动状态时，控制采用所述正转矩模式驱动车辆；当所述车辆状态为制动状态时，控制采用所述负转矩模式驱动车辆；

当所述车辆状态在所述驱动状态和所述滑行状态之间切换时，控制所述车辆在所述零转矩模式和所述正转矩模式之间切换，并且在所述车辆的所述实时车速和所述加速踏板开度满足预设条件时进行切换；

所述预设条件包括第一预设条件，当所述车辆的所述实时车速和所述实时加速踏板开度满足所述第一预设条件时，所述车辆由所述正转矩模式切换为所述零转矩模式；

其中，所述第一预设条件为：以所述车辆的所述车速作为横坐标、所述加速踏板开度作为纵坐标形成一个坐标系，所述车辆的所述实时车速和所述实时加速踏板开度形成的坐标点由预先标定的第一曲线的上方到达所述第一曲线的下方；

所述第一曲线为折线，所述第一曲线的坐标包括：

Ai(V_ai，α_ai)其中，Ai为所述第一曲线中Ai位置的坐标，其中，i＝1，2，3；

其中，V_ai为Ai点车速，V_ai为标定的常数，其中，i＝1，2，3；

α_ai为Ai点加速踏板开度，α_ai为标定的常数，其中，i＝1，2，3；

其中，所述第一曲线的所述车速V_a与加速踏板开度α_a的关系为：

其中，0≤α_a1＜α_a2≤α_a3。

2.根据权利要求1所述的燃料电池车辆控制方法，其特征在于，

所述预设条件包括第二预设条件，当所述车辆的所述实时车速和所述实时加速踏板开度满足第二预设条件时，所述车辆由所述零转矩模式切换为所述正转矩模式；

其中，所述第二预设条件为：以所述车辆的所述车速作为横坐标、所述加速踏板开度作为纵坐标形成一个坐标系，当所述车辆的所述实时车速和所述实时加速踏板开度形成的坐标点由预先标定的第二曲线的下方到达所述第二曲线的上方时。

3.根据权利要求2所述的燃料电池车辆控制方法，其特征在于，

所述第二曲线为折线，所述第二曲线的坐标包括：

Bi(V_bi，α_bi)，其中，Bi为所述第二曲线中Bi的位置坐标，其中，i＝1，2，3；

V_bi为Bi点速度，V_bi为标定的常数，其中，i＝1，2，3；

α_bi为Bi点加速踏板开度，α_bi为标定的常数，其中，i＝1，2，3；

其中，所述第二曲线的车速V_b与加速踏板开度α_b的关系为：

其中，0≤α_b1＜α_b2≤α_b3。

4.根据权利要求3所述的燃料电池车辆控制方法，其特征在于，

在所述第一曲线和所述第二曲线位于同一坐标系中时，所述第一曲线位于所述第二曲线的下方。

5.根据权利要求1所述的燃料电池车辆控制方法，其特征在于，

当所述车辆在所述驱动状态、所述滑行状态和所述制动状态之间切换，且所述电机在所述正转矩模式和所述负转矩模式之间在相互切换时需要经过所述零转矩模式。