[发明专利]基于折纸结构的可移动机器人及仿蛇型机器人

权利要求书

1.一种基于折纸结构的可移动机器人，其特征在于，包括运动模块和分别设于运动模块两端的前载重模块(1)和后载重模块(2)；

所述运动模块包括和折叠外管(4)和设于折叠外管(4)中至少2个具有折纸结构的折叠内管(5)；

所述前载重模块(1)和后载重模块(2)上设有单向轮(6)；

所述前载重模块(1)和后载重模块(2)中的一者或两者中设有驱动模块(7)，所述驱动模块(7)与所述折叠内管(5)的端部连接，构成每个折叠内管(5)的端部独立扭转控制，通过驱动模块(7)对每个折叠内管(5)同步或异步扭转控制，实现可移动机器人以特定的姿态进行蠕动式位移。

2.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的可移动机器人，其特征在于，所述折叠内管(5)为Kresling型折纸结构。

3.根据权利要求2所述的一种基于折纸结构的可移动机器人，其特征在于，所述折叠内管(5)设有2个，且呈对称式水平分布，通过2个折叠内管(5)同步式伸缩实现机器人直线的位移，通过2个折叠内管(5)异步式伸缩实现机器人转向动作。

4.根据权利要求2所述的一种基于折纸结构的可移动机器人，其特征在于，所述折叠内管(5)设有4个，且呈中心对称式立体分布，使得机器人在两个正交的平面内实现独立弯曲，以此不仅在前进过程中实现弯曲前进动作，还能在过坡和过坑过程中实现俯仰和/或弯曲动作。

5.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的可移动机器人，其特征在于，所述折叠外管(4)为柔性波纹管。

6.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的可移动机器人，其特征在于，所述驱动模块(7)为舵机或形状记忆合金转动驱动器。

7.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的可移动机器人，其特征在于，所述基于折纸结构的可移动机器人还包括设于前载重模块(1)和后载重模块(2)上的控制器和视觉传感器；

所述控制器与所述视觉传感器和驱动模块(7)电连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于折纸结构的可移动机器人，其特征在于，所述运动模块为多段式结构，相邻段之间通过隔板(3)连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于折纸结构的可移动机器人，其特征在于，所述折叠内管(5)的两端均设有端板，所述端板能够与所述驱动模块(7)的输出端或前载重模块(1)或后载重模块(2)或隔板(3)连接。

10.一种仿蛇型机器人，其特征在于，由权利要求1中的多个运动模块和多个前载重模块(1)/后载重模块(2)连接而成。