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[发明专利]基于折纸结构的可移动机器人及仿蛇型机器人-CN202110631457.2有效
发明人：周翔;严水清;李嘉科;魏琦 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于折纸结构的可移动机器人及仿蛇型机器人，包括运动模块、前载重模块和后载重模块；运动模块包括和折叠外管和设于折叠外管中至少2个具有折纸结构的折叠内管；前载重模块和后载重模块上设有单向轮；前载重模块和后载重模块中的一者或两者中设有驱动模块，驱动模块与所述折叠内管的端部连接，通过驱动模块对每个折叠内管同步或异步扭转控制，实现可移动机器人以特定的姿态进行蠕动式位移。与现有技术相比，本发明利用折叠管状结构来设计一个可以灵活运动的仿生机器人，所设计的仿生机器人在形状记忆合金或电机驱动下可以实现伸缩和弯曲运动，整体体积更小、重量更轻、驱动效率更高、有效载荷比更大。
基于折纸结构移动机器人仿蛇型

[发明专利]一种分析眼动信号行为的方法、系统及存储介质-CN202110601798.5有效
发明人：王夏爽;黄旭辉;肖柯;李嘉科 -专利权人：中国航天科工集团第二研究院
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明公开了一种分析眼动信号行为的方法和系统。本发明提供的分析眼动信号行为的方法，在提取获取得到的眼动信号的特征后，采用独热编码对提取的眼动信号的特征进行编码，生成二值数据；然后获取眼动信号行为分析模型，依据获取的这一眼动信号行为分析模型，以所述二值数据为输入达到精确确定与所获取眼动信号相对应的行为的目的。
一种分析信号行为方法系统存储介质

[发明专利]一种空间飞轮用无刷直流电机驱动系统-CN202011141605.4有效
发明人：李石;李嘉科;匡晓霖;魏厚震;张程煜 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02P6/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间飞轮用无刷直流电机驱动系统，该系统包括：驱动控制电路、BUCK降压电路、能耗控制电路和多路选择开关电路；驱动控制电路，用于产生控制所述多路选择开关电路中开关管开关变换的驱动信号；BUCK降压电路，用于将母线电压转换成电机的驱动电压；能耗控制电路，包括一级能耗控制电路和二级能耗控制电路，用于降低能耗制动与反接制动速度切换点，提高飞轮运行稳定性并降低功耗；多路选择开关电路，用于控制电机正反转驱动及反接制动运行。解决了现有技术中空间飞轮控制精度及稳定低、空间飞轮成本高、空间飞轮功耗大并并且飞轮使用寿命短的问题。
一种空间飞轮用无刷直流电机驱动系统

[发明专利]一种蛇形机器人的控制方法-CN202211477596.5在审
发明人： 李嘉科;魏琦;马喆;赵荣利;孙科武;黄旭辉;姚保寅;毛磊 -专利权人：中国长峰机电技术研究设计院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种蛇形机器人的控制方法，通过控制单元控制驱动结构实现功能模块的拼接。并通过多个拼接后的功能模块之间的配合实现蛇形机器人的前进、攀爬、蔽障、缠绕等动作。控制单元获取外部环境信息，根据外部环境信息确定活动计划。此外控制单元还接收其他功能模块的行动信息，根据其他功能模块的行动信息的优先级和本功能模块的活动计划的优先级确定执行计划，执行计划是本功能模块实际执行的计划。将本功能模块的行动信息发送给其他功能模块。本模块的行动信息包括活动计划、执行计划和执行计划对应的动作。按照控制指令的要求，在预设时间内转动预设角度。驱动折叠内管伸缩至指定长度，实现单个功能模块的移动、转向。
一种蛇形机器人控制方法

[发明专利]自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法-CN202110082466.0有效
发明人：李海源;李嘉科;魏琦;马喆;毛磊;夏继强 -专利权人：北京邮电大学;北京航空航天大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种自组装模块化机器人单元、机器人、组装及控制方法，通过提供的自组装模块化机器人单元可以自组装，通过感知、控制自主完成与其它机器人与物体的对接，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。
组装模块化机器人单元控制方法

[发明专利]一种双向SMA驱动器-CN202110544259.2有效
发明人：严水清;周翔;李嘉科;魏琦 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F03G7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种双向SMA驱动器，包括输出轴，以及沿输出轴轴向间隔布置的两组SMA驱动机构，每组SMA驱动机构包括固定座、转动盘、SMA丝和单向轴承，其中，所述SMA丝的两端分别固定连接所述固定座和转动盘，且SMA丝加热收缩时，拉动转动盘转动，并带动输出轴转动，所述的转动盘与输出轴之间通过单向轴承传动，两组SMA驱动机构的SMA丝拉动转动盘转动的方向、以及单向轴承的自由转动方向刚好相反。与现有技术相比，本发明可更好的实现双向驱动，结构简单，输出角度没有限制等。
一种双向 sma 驱动器

[发明专利]一种SMA直线驱动器-CN202210183930.X在审
发明人：严水清;周翔;魏琦;李嘉科 -专利权人：上海交通大学;中国航天科工集团第二研究院
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F03G7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种SMA直线驱动器，包括：SMA卷绕机构：包括SMA线、驱动主轴、安装在所述驱动主轴上的主轴滑轮，以及位于驱动主轴旁的过渡滑轮组，所述的SMA线的一端缠绕固定在所述主轴滑轮上，另一端经过所述过渡滑轮组并固定，所述SMA线还通电；散热机构：其设置在SMA卷绕机构旁，并用于对SMA线进行散热；执行机构：包括内管与外管与连接端板，所述的内管的一端与所述驱动主轴连接，另一端固定连接所述连接端板，所述的外管自身可沿驱动主轴方向伸缩，且其一端固定，另一端固定连接所述连接端板。本发明可更好的实现直线驱动，结构简单，输出位移大等。
一种 sma 直线驱动器

[发明专利]双路残差结构神经网络模型及图像目标识别系统-CN202111540075.5在审
发明人：张金鹏;李嘉科;黄旭辉;马喆;毛磊 -专利权人：中国航天科工集团第二研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双路残差结构神经网络模型及图像目标识别系统。该双路残差结构神经网络模型包括至少两个依次级联的网络单元；每一网络单元均包括多个依次级联的卷积神经网络模块；网络单元的输入端和输出端间设置第一残差支路；两两网络单元间设置第二残差支路；第一残差支路的输入和输出均为待识别图像；第二残差支路的输入和输出均为前一网络单元中任意一个卷积神经网络模块的输出。本发明通过设置第一残差支路和第二残差支路的方式得到双路残差结构，能够促进图像特征的前向传播和梯度的反向传播，以弥补现有技术不能充分解决梯度弥散的问题，进而使得深度神经网络的特征提取性能和目标分类性能获得提升。
双路残差结构神经网络模型图像目标识别系统

[发明专利]一种超声图像对比度和横向分辨率优化方法-CN201910785301.2有效
发明人： 李嘉科;李石;孙春香;匡晓霖;马俊 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种超声图像对比度和横向分辨率优化方法，属于超声图像处理技术领域，解决了现有超声图像处理方法获得的图像对比度和横向分辨率差的问题。该优化方法包括以下步骤：利用超声换能器获取N幅原始超声回波图像；对所述N幅原始超声回波图像以像素点为单位进行平滑处理，得到回波数据矩阵；基于平滑处理后的回波数据矩阵，计算回波信号的协方差矩阵；在回波信号的协方差矩阵中添加白噪声信号，计算添加白噪声信号的协方差矩阵的特征值以及特征向量；利用添加白噪声信号的协方差矩阵的最大特征值对平滑后的回波数据矩阵进行约束，得到最终的超声回波图像。本发明的步骤简单，容易操作，能够显著提高超声图像的对比度和横向分辨率。
一种超声图像对比度横向分辨率优化方法

[发明专利]一种提高超声系统成像质量的方法-CN202010534439.8在审
发明人： 李嘉科;马喆;毛磊 -专利权人：中国航天科工集团第二研究院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：本发明公开一种提高超声系统成像质量的方法，该方法包括以下步骤，首先利用单个阵元发射超声波，所有阵元接收超声回波，接收到的超声回波信号经延时聚焦算法处理后实现接收聚焦。然后利用小波变换技术处理接收聚焦后的回波信号，进而将宽带、相干的回波信号划分为若干窄带、非相干信号。其次对窄带、非相干信号分别通过最小方差算法处理，保留各频段的期望信号。最终利用逆小波变换技术转换出最终所需的宽带、高质量超声回波图像。本发明可以提高图像横向分辨率，降低最大旁瓣能量，提高系统成像速度，并且本发明只需利用换能器阵列的单个阵元发射一次超声波即可重构出高横向分辨率、低最大旁瓣能量的回波图像。
一种提高超声系统成像质量方法

[发明专利]一种舵机系统非灵敏区判定方法-CN201910784533.6有效
发明人： 李嘉科;仲启亮;刘冠达;张翔;杨培;马俊 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵机系统非灵敏区判定方法，属于伺服系统控制技术领域，解决了现有技术中舵机系统非灵敏区判定不准确、判定效率低的问题。本发明方法包括以下步骤：向舵机系统输入单位角波控制信号，获得舵机系统的反馈信号；对所述反馈信号进行滤波；基于预设的非灵敏区阈值范围，对滤波后的所述反馈信号进行判断，得到舵机系统的所有静止区域；根据所有静止区域中最大静止区域所对应的时刻，得到舵机系统最大非灵敏区；对舵机系统最大非灵敏区进行误差修正，得到修正后的舵机系统非灵敏区及非灵敏区的起始点和持续时间。本发明方法适用于舵机系统非灵敏区的判定。
一种舵机系统灵敏判定方法

[发明专利]超声系统图像广义消旁瓣方法-CN201610112359.7有效
发明人：陈晓冬;时一峰;李嘉科;汪毅;郁道银 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及到医疗仪器、信号处理技术，为提供一种用于医学超声系统的广义消旁瓣方法提高系统分辨率，本发明采用的技术方案是，超声系统图像广义消旁瓣方法，利用延时聚焦获得所有的低分辨率图像，并将所有低分辨率图像进行平滑处理获得低分辨率矩阵并依此计算其协方差矩阵，结合广义旁瓣相消结构将期望信号和噪声干扰信号加以区分，自适应的计算权值矩阵代替传统的非自适应权值，从而提高超声图像分辨率。本发明主要应用于图像处理。
超声系统图像广义消旁瓣方法

[发明专利]一种基于PCIE同步传输的超声内窥镜图像采集接口系统-CN201711027914.7在审
发明人：汪毅;陈晓帅;陈晓冬;李嘉科 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-10-28 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PCIE同步传输的超声内窥镜图像采集接口系统，包括带计算机、PCIEx8总线接口、FPGA以及与FPGA连接的外设数据缓存器，计算机带有PCIE插槽，并通过PCIE插槽与PCIE x8总线接口连接；FPGA作为PCIE x8总线接口控制核心，完成对PCIE x8总线接口的环境配置；所述FPGA通过PCIE x8总线接口接收计算机的控制信号，计算机识别驱动所述PCIE x8总线接口后，读取PCIE x8总线接口的状态信息，以及由PCIE x8总线接口向FPGA发送数据，发送数据被传输到FPGA的内部缓存区中，以便对所发送数据的处理。发明系统利用PCIE总线进行高速数据传输，其接收图像的数据速度可以达到1GB/S，可以应用于超声内镜系统以及相控阵超声内镜系统，满足实时要求。
一种基于 pcie 同步传输超声内窥镜图像采集接口系统

[发明专利]一种多频率数字回波信号处理方法-CN201710207207.X在审
发明人：陈晓冬;陈晓帅;汪毅;李嘉科;郁道银 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G01N29/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种多频率数字回波信号处理方法，本发明方法兼容多种频率超声探头的回波数据采集与处理，其基于FPGA实现对多频率超声数字回波信号的接收、解调、变频与压缩等信号处理功能，与此同时设计配套的识别通信装置可以通过上位机实时传递设计参数，便于实时调试，利用较少的资源高效的完成兼容多频率超声数字回波信号处理的。通过该方法可获得更有效的超声图像，实现了对超声探头中心频率的识别兼容多频率数字回波信号处理的技术问题。
一种频率数字回波信号处理方法

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