[发明专利]具有速差控制的电动载具及其速差控制方法

说明书

本申请提供一种具有速差控制的电动载具及其速差控制方法。本申请是基于固定设置于转向机构的第一齿轮的角度坐标来决定转向角度，并依据转向角度及参考速度生成对应速差的左驱动控制命令及右驱动控制命令来分别控制左驱动模块与右驱动模块的速度。本申请可实现稳定转向并提升安全性。

技术领域

本申请是与电动载具有关，特别有关于具有速差控制的电动载具及其速差控制方法。

背景技术

于现有的电动载具(如电动三轮车)中，是以单马达来提供动力至所有驱动轮(如两个后轮)，这种设定方式使得所有驱动轮都具有相同的转速，而无法灵活转向，并存在翻车等安全风险。

目前另有一种具有轮速差的电动载具被提出。上述电动载具是设置一组机械差速器，并于转向过程中通过机械机构来于转向时分配给外侧的驱动轮更多动力，借以提升转向速度。然而，增设机械差速器会增加电动载具的体积(如增加轴距)，而降低转向灵活性(回转半径增加)，并增加成本。此外，机械差速器的动力分配是固定的，这使得机械差速器无法依据当前速度与转向幅度对动力分配进行动态调整。

是以，现有电动载具存在上述问题，而亟待更有效的方案被提出。

发明内容

本申请的主要目的，在于提供一种具有速差控制的电动载具及其速差控制方法，可通过齿轮来获得精准的转向角度，并可通过多驱动模块与电子差速控制来实现驱动轮之间的速差控制。

于本申请中，提供一种具有速差控制的电动载具，包括：

左驱动模块，用以提供动力至左驱动轮以控制该左驱动轮的转动；

右驱动模块，用以提供动力至右驱动轮以控制该右驱动轮的转动；

转向机构，于被转动时连动转向轮的朝向；

第一齿轮，固定设置于该转向机构，并与该转向机构连动；

转向感测模块，用以感测该第一齿轮的角度坐标；及

控制模块，电性连接该左驱动模块、该右驱动模块及该转向感测模块，该控制模块被设定来基于该角度坐标决定转向角度，并依据该转向角度及该电动载具的参考速度生成对应速差的左驱动控制命令及右驱动控制命令，通过该左驱动控制命令控制该左驱动模块的速度，并通过该右驱动控制命令控制该右驱动模块的速度；

其中，于该转向角度为左转或右转时，该速差被设定为大于零，来补偿该左驱动轮与该右驱动轮的路程差来稳定转向该电动载具。

优选地，该电动载具更包括第二齿轮，该第二齿轮连接该转向感测模块并与该第一齿轮连动；

其中，该转向感测模块是基于该第二齿轮的转动角度来获取该第一齿轮的该角度坐标。

优选地，该电动载具，更包括操作横杆，固定连接于该转向机构的直杆，该操作横杆用以接受用户操作来带动该直杆与设置于该直杆上的该第一齿轮沿轴心顺时针或逆时针转动。

优选地，该电动载具更包括：

速度取得模块，电性连接该控制模块，用以取得该电动载具的当前速度；及

速度控制机构，电性连接该控制模块，用以基于速度变换操作触发速度变换信号；

其中，该控制模块被设定来基于该速度变换信号与该当前速度决定该电动载具的该参考速度。

优选地，该左驱动控制命令是用以设定左轮参考速度，该右驱动控制命令是用以设定右轮参考速度；

其中，该控制模块更包括速度计算模块，该速度计算模块被设定来基于该转向角度的正切值或余切值的其中一个、该电动载具的该参考速度、该电动载具的长度及该左驱动轮与该右驱动轮之间的轴距计算该左轮参考速度及该右轮参考速度，以设定该左驱动控制命令及该右驱动控制命令。