[发明专利]一种无人化调查方法

说明书

本发明属于调查领域，具体公开一种无人化调查方法。该方法包括如下步骤：步骤1，无人机吊载无人载具至指定位置；步骤2，无人机协助无人载具在指定位置降落；步骤3，无人载具在指定范围开展调查工作；步骤4，无人机回收无人载具；步骤5，无人机吊载无人载具返航。本方法将无人机移动迅速、越障能力强的优势同其它地表或水面无人载具续航能力强和可对目标进行接触式测量的优势相结合，具有经济、安全、高效、受地形影响小、续航时间长、可近距离接触目标进行测量等优势。

技术领域

本发明属于调查领域，具体公开一种无人化调查方法。

背景技术

传统人工调查不仅成本高，且对一些人力难以抵达的地区或无法展开调查，或调查危险程度高。相比而言，无人化调查不仅可以解决成本问题，还能降低调查的危险程度。

当前，无人化调查主要依托装载有不同类型传感器、探测器或视频、音频接收器的无人机、无人船、无人车等无人载具进行。调查方式既可以为单无人载具独立调查，也可以为多无人载具协同调查。协同调查的方式多为数据、信息、指令之间的交互协同，如无人机从高空获取地面数据进行处理后，将处理结果传递给地面上的无人车，由无人车根据处理结果进行下一步的调查；或者某一台无人车采集数据后先发送给无人机，无人机对数据进行处理或中继后，发送给其他的无人车进行下一步的调查等。由此可知，当前无人载具间的协同方式以信息交互式协同为主。

事实上，很多调查工作仅凭信息交互式协同是难以进行的，如对偏远山区进行矿产调查时，无人车无法跨越复杂地形，无人机由于行动方式和续航时间限制不能进行接触式测量和长时间调查，此时即便无人机与无人车之间能进行信息协同，对调查也是无济于事的。

因此，提出一种基于无人载具行动方式的协同调查方法，如利用无人机的飞行运载能力协助无人车跨越复杂地形，再利用无人车长续航能力进行地表调查等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人化调查方法，该方法将无人机移动迅速、越障能力强的优势同其他地表或水面无人载具续航能力强和可对目标进行接触式测量的优势相结合，具有经济、安全、高效、受地形影响小、续航时间长、可近距离接触目标进行测量等优势。

实现本发明目的的技术方案：一种无人化调查方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

步骤1，无人机吊载无人载具至指定位置；

步骤2，无人机协助无人载具在指定位置降落；

步骤3，无人载具在指定范围开展调查工作；

步骤4，无人机回收无人载具；

步骤5，无人机吊载无人载具返航。

所述步骤1中，无人载具具有空间定位能力和行动能力以及数据存储或网络传输能力，装载有探测器或传感器或视频、音频采集器，能通过远程遥控，或预先设置的路线、位置，或现场状况自动调整，在固体或液体表面或内部行动。

所述步骤2中，无人机以索降方式协助无人载具在指定位置降落，绳索与无人机连接的一端装有拉力传感器，与无人载具连接的一端装有电磁铁，无人载具顶部与绳索连接处装有永磁铁，初始时电磁铁与永磁铁相吸，当拉力传感器的数值小于某一阈值时，停止向电磁铁供电，此时电磁铁与永磁铁分离，完成无人载具的降落。

所述步骤3中，无人载具利用自身行动能力和装载的探测器或传感器或视频、音频采集器对一定范围内的目标进行调查，调查结果可被临时存储或通过网络传回，调查期间无人机可悬停或返航或飞往其它区域或在附近合适位置降落。

所述步骤4中，无人机以索升方式回收无人载具，通过向电磁铁通电，实现电磁铁与永磁铁相吸，此时绳索与无人载具相连，通过回收绳索实现对无人载具的回收。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步详细说明。

本发明提供的一种无人化调查方法，该方法包括如下步骤：