[发明专利]一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台

说明书

本发明提供一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，包括独立控制器、姿态角度传感器、电机电磁闭锁装置、Stewart六自由度电动运动平台；所述独立控制器处理所述姿态角度传感器感测的所述姿态角数据，并将后的姿态角数据与预先设置的动平台姿态角上限比对；当处理后的姿态角数据超过所述预先设置的动平台姿态角上限时，触发所述电机电磁闭锁装置断开各自对应的电动缸的驱动电机的电源，所述Stewart六自由度电动运动平台停止工作。根据本发明的方案，在Stewart六自由度电动运动平台失控时，及时锁闭电动振动模拟器，保证Stewart六自由度电动运动平台安全。

技术领域

本发明涉及Stewart六自由度电动运动平台技术领域，尤其涉及一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台。

背景技术

Stewart六自由度电动运动平台是一种并联机构，在工作空间上有六个自由度，并且具有刚度大，位姿精度高，以及承载能力强的特点，被广泛应用于机器人的执行机构、运载工具稳定平台，以及运动模拟器等场合。

Stewart六自由度电动运动平台在进行多自由度运动时，在运动姿态复杂、运动强度大、以及运动状态切换快时，Stewart六自由度电动运动平台容易失控，造成台体侧翻，危及Stewart六自由度电动运动平台安全，因此，如何保障Stewart六自由度电动运动平台运动的安全性，成为Stewart六自由度电动运动平台应用的关键问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，所述Stewart六自由度电动运动平台，用以解决现有技术中Stewart六自由度电动运动平台存在的运行中容易出现台体侧翻等问题，会对台体造成损坏，并造成安全事故的问题。

根据本发明的第一方面，提供一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，所述Stewart六自由度电动运动平台包括：

独立控制器、姿态角度传感器、电机电磁闭锁装置、Stewart六自由度电动运动平台；

所述姿态角度传感器用于测量感知所述动平台的姿态角数据，所述姿态角度传感器安装于所述Stewart六自由度电动运动平台上；所述独立控制器独立于所述Stewart六自由度电动运动平台，用于处理所述姿态角数据，并将处理后的姿态角数据与预先设置的动平台姿态角上限比对；所述Stewart六自由度电动运动平台具有六根电动缸，每根所述电动缸上部署有所述电机电磁闭锁装置，当所述处理后的姿态角数据超过所述预先设置的动平台姿态角上限时，触发所述电机电磁闭锁装置断开各自对应的电动缸的驱动电机的电源，并锁闭电机，使所述Stewart六自由度电动运动平台停止工作。

根据本发明的上述方案，本发明提出一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，基于姿态角传感器和电机电磁闭锁装置，提供保护功能，该Stewart六自由度电动运动平台通过比对安装在Stewart六自由度电动运动平台动平台上姿态角传感器采集的姿态角数据与设定的姿态角上限数据做比对，超出设定值时，触发电机电磁锁闭装置锁闭驱动Stewart六自由度电动运动平台电动缸的电机，使失控的Stewart六自由度电动运动平台停止工作，保护Stewart六自由度电动运动平台。该Stewart六自由度电动运动平台有一套独立、可靠的保护装置系统，可以在Stewart六自由度电动运动平台失控时，及时锁闭Stewart六自由度电动运动平台，保证Stewart六自由度电动运动平台的安全。

本发明提供了一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，具备以下有益效果：

(1)该具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，通过在Stewart型六自由度电动运动平台的上平台布置的姿态角传感器，可以将上平台的姿态角与设定的上限角度做对比，判断所述Stewart六自由度电动运动平台是否失控。