[发明专利]一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台

权利要求书

1.一种具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，其特征在于，所述具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，包括：

独立控制器、姿态角度传感器、电机电磁闭锁装置、Stewart六自由度电动运动平台；

所述姿态角度传感器用于测量感知动平台的姿态角数据，所述姿态角度传感器安装于所述Stewart六自由度电动运动平台上；所述独立控制器独立于所述Stewart六自由度电动运动平台，用于处理所述姿态角数据，并将处理后的姿态角数据与预先设置的动平台姿态角上限比对；所述Stewart六自由度电动运动平台具有六根电动缸，每根所述电动缸上部署有所述电机电磁闭锁装置，当所述处理后的姿态角数据超过所述预先设置的动平台姿态角上限时，触发所述电机电磁闭锁装置断开各自对应的电动缸的驱动电机的电源，并锁闭电机，使所述Stewart六自由度电动运动平台停止工作。

2.如权利要求1所述的具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，其特征在于，所述姿态角度传感器部署于所述Stewart六自由度电动运动平台的表面，在所述Stewart六自由度电动运动平台进行自由度运动时，实时测量所述动平台的姿态角度数据，并将测量得到的所述姿态角度数据传送给所述独立控制器。

3.如权利要求2所述的具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，其特征在于，所述姿态角度传感器部署于所述Stewart六自由度电动运动平台的上表面。

4.如权利要求3所述的具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，其特征在于，所述姿态角度传感器的电路与所述独立控制器相连，所述独立控制器与所述电机电磁闭锁装置的电路接口相连，配置六个所述电机电磁闭锁装置，所述电机电磁闭锁装置分别与各自对应的所述Stewart六自由度电动运动平台的电动缸的驱动电机相连。

5.如权利要求4中所述的具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，其特征在于，所述独立控制器独立于所述Stewart六自由度电动运动平台的控制电路，所述独立控制器处理所述姿态角数据，并将处理后的姿态角数据传输给所述电机电磁闭锁装置。

6.如权利要求5所述的具有保护装置的Stewart六自由度电动运动平台，其特征在于，所述电机电磁闭锁装置包括带有插销的继电器装置；所述带有插销的继电器装置会切断各自对应的电动缸的驱动电机的电源，并弹出插销，锁闭电机，使得六根电动缸锁闭，从而使所述Stewart六自由度电动运动平台停止工作。