[发明专利]一种物体间拼接控制方法

权利要求书

1.一种物体间拼接控制方法，其特征在于，包括：

S1、将第一对照部和第二对照部分别固定在第一待拼接物体和第二待拼接物体上，形成第一操作整体和第二操作整体；

S2、同时在第一环境和第二环境下，形成所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置关系的分离图像；

S3、在所述第二环境下，根据所述分离图像中所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。

2.根据权利要求1所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S2具体为：

S21、同时在所述第一环境和所述第二环境下，形成多幅所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置关系的分离图像，得到所述第一环节和所述第二环境下的多幅分离图像；

S22、根据所述第一环境和所述第二环境下的多幅分离图像，形成所述第一操作整体与所述第二操作整体之间相对位置关系的三维模型；

所述S3具体为：

S23、在所述第二环境下，根据所述三维模型中所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。

3.根据权利要求1或2所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S1之前还包括：

S31、在所述第一环境下，形成所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的分离图像。

4.根据权利要求3所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S31具体为：

S41、在所述第一环境下，形成多幅所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的分离图像，得到所述第一环境下的多幅分离图像；

S42、根据所述第一环境下的多幅分离图像，形成所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的三维模型。

5.根据权利要求1或2所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S3之后还包括：

S5、在所述第一环境下，形成所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间相对位置关系的拼接图像。

6.根据权利要求5所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述S5之后还包括：

S6、判断所述拼接图像内的所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的拼接效果是否满足设定需求，如果否，则返回S1。

7.根据权利要求2所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述三维模型为动态模型，其随所述第一操作整体和所述第二操作整体之间相对位置和姿态的变化而变化。

8.根据权利要求1所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述第一对照部内包括第一惯性参照模块，所述第二对照部内包括第二惯性参照模块，所述S3具体为：

S81、在所述第二环境下，根据所述分离图像中所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体之间的相对位置关系，控制且改变所述第一对照部和所述第二对照部二者之间的相对位置关系，以及二者各自的姿态，并结合参照所述第一惯性参照模块的反馈数据和所述第二惯性参照模块的反馈数据，以拼接所述第一待拼接物体和所述第二待拼接物体。

9.根据权利要求1所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述第一环境由核磁共振仪、CT仪、PET仪和DSA仪中的一者形成。

10.根据权利要求1所述的物体间拼接控制方法，其特征在于，所述第二环境由红外线发射器形成。