[发明专利]一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取标定板上的至少三个标定点和机器人手臂的理论关节参数；控制机器人手臂末端依次移动至各所述标定点，并获取所述机器人手臂末端的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数；确定所述机器人手臂的关节参数补偿值；根据所述理论关节参数和所述关节参数补偿值得到更新后的理论关节参数，继续执行确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至满足迭代终止条件，并将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数，通过本发明的技术方案，能够实现机器人参数标定过程全自动化，简化标定操作过程，提高机器人参数标定过程的效率，降低成本。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

由于机械加工误差、装配误差等因素的影响，选择顺应性装配机器手臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA)机器人的实际臂长和理论臂长存在一定偏差，机器人的第一连杆和第二连杆也很难保证严格在一条直线上，从而造成零点偏移，这些因素都会影响机器人的绝对定位精度。参数标定是提高机器人绝对定位精度的重要方法。

现有参数标定方法依赖激光跟踪仪、千分表或拉线编码器等外部测量设备，操作繁琐，且成本高，效率不高，无法实现参数标定过程的全自动化。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质，以实现机器人参数标定过程全自动化，简化标定操作过程，提高机器人参数标定过程的效率，降低成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人参数标定方法，包括：

获取标定板上的至少三个标定点和机器人手臂的理论关节参数；

控制机器人手臂末端依次移动至各所述标定点，并获取所述机器人手臂末端的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数，其中，所述第一坐标为所述机器人手臂末端在标定板坐标系下的坐标；

根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值；

根据所述理论关节参数和所述关节参数补偿值得到更新后的理论关节参数，继续执行根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至满足迭代终止条件，并将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数。

进一步的，所述根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值，包括：

将所述第一坐标经过坐标转换得到第二坐标，其中，所述第二坐标为所述机器人手臂末端在机器人基坐标系下的坐标；

获取机器人手臂的运动学方程组；

根据所述第二坐标、所述实际关节参数和所述理论关节参数求解所述运动学方程组，得到所述关节参数补偿值。

进一步的，所述根据所述理论关节参数和所述关节参数补偿值确定更新后的理论关节参数，继续执行根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至满足迭代终止条件，并将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数，包括：

根据所述关节参数补偿值对所述理论关节参数进行补偿得到补偿后的理论关节参数；

根据所述补偿后的理论关节参数更新所述理论关节参数；

继续执行根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至所述满足迭代终止条件；

将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数。