[发明专利]一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人参数标定方法，其特征在于，包括：

获取标定板上的至少三个标定点和机器人手臂的理论关节参数；

控制机器人手臂末端依次移动至各所述标定点，并获取所述机器人手臂末端的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数；其中，所述第一坐标为所述机器人手臂末端在标定板坐标系下的坐标；

根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值；

根据所述理论关节参数和所述关节参数补偿值得到更新后的理论关节参数，继续执行根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至满足迭代终止条件，并将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数；

其中，所述控制机器人手臂末端依次移动至各所述标定点，并获取所述机器人手臂末端的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数包括：

控制机器人手臂末端移动至各所述标定点，机器人手臂末端在对准标定点时，获取所述机器人手臂末端在标定板坐标下的实际位置和所述机器人手臂的实际关节参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值，包括：

将所述第一坐标经过坐标转换得到第二坐标，其中，所述第二坐标为所述机器人手臂末端在机器人基坐标系下的坐标；

获取机器人手臂的运动学方程组；

根据所述第二坐标、所述实际关节参数和所述理论关节参数求解所述运动学方程组，得到所述关节参数补偿值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论关节参数和所述关节参数补偿值确定更新后的理论关节参数，继续执行根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至满足迭代终止条件，并将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数，包括：

根据所述关节参数补偿值对所述理论关节参数进行补偿得到补偿后的理论关节参数；

根据所述补偿后的理论关节参数更新所述理论关节参数；

继续执行根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至所述满足迭代终止条件；

将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述迭代终止条件，包括：

所述机器人手臂末端对准标定点时的第一坐标与所述标定点的标定坐标的差值小于阈值，其中，所述标定坐标为所述标定点在所述标定板坐标系下的坐标。

5.一种机器人参数标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取标定板上的至少三个标定点和机器人手臂的理论关节参数；

第二获取模块，用于控制机器人手臂末端依次移动至各所述标定点，并获取所述机器人手臂末端的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数，其中，所述第一坐标为所述机器人手臂末端在标定板坐标系下的坐标；

第一确定模块，用于根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值；

第二确定模块，用于根据所述理论关节参数和所述关节参数补偿值更新所述理论关节参数，继续执行根据所述实际关节参数、所述第一坐标和所述理论关节参数确定所述机器人手臂的关节参数补偿值的操作，直至满足迭代终止条件，并将满足迭代终止条件的理论关节参数确定为标定后的关节参数；

其中，所述控制机器人手臂末端依次移动至各所述标定点，并获取所述机器人手臂末端的第一坐标和所述机器人手臂的实际关节参数包括：

控制机器人手臂末端移动至各所述标定点，机器人手臂末端在对准标定点时，获取所述机器人手臂末端在标定板坐标下的实际位置和所述机器人手臂的实际关节参数。