[发明专利]移动机器人

说明书

本发明公开了一种移动机器人，所述移动机器人包括：可移动平台；机械臂，设置于所述可移动平台上；第一深度相机，设置于所述机械臂的末端，用于识别所述目标物体，以获取所述目标物体的深度数据；数据处理模块，与所述第一深度相机连接，用于接收所述深度数据，并根据图像识别算法对所述深度数据进行3D重建，以生成包含所述目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；主控板，与所述数据处理模块连接，用于根据所述抓取数据控制所述机械臂抓取所述目标物体。使用第一深度相机和数据处理模块替代传统使用大量的单线雷达或多线程雷达，节约移动机器人的造价成本；不受使用场景的限制，移动机器人能够在狭小的空间内精确地抓取到目标物体。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

随着汽车工业技术的迅速发展，关于智能汽车的研究愈加备受关注，智能小车(即，移动机器人)作为现代的新发明，能够适应不同环境，可以完成自动收集、判别、动作完成相关任务，能够自我管理运动姿态、运动轨迹及自我运行状态，可适用于室内室外对环境及设备进行监测。

然而传统智能小车通常都是通过单线雷达、多线程激光雷达收集到的数据处理后实现避障和导航功能。若室内外的环境过于复杂，则需要增加大量的单线雷达、毫米波雷达或其他类型的避障雷达，成本昂贵；此外，实现自动识别功能需要依靠第三方3D视觉相机固定在被监测的物体上方，使用场景受限，不能灵活的全自动的穿梭在狭小的空间或仓库执行任务。

发明内容

基于此，有必要针对上述背景技术中的问题，提供一种用于识别及抓取目标物体的移动机器人，能够解决近距离避障和监测移动机器人周边环境，识别出目标物体，并完成自动抓取，同时降低移动机器人的制作成本。

为解决上述技术问题，本申请的一方面提出一种移动机器人，用于识别及抓取目标物体，包括：

可移动平台；

机械臂，设置于所述可移动平台上；

第一深度相机，设置于所述机械臂的末端，用于识别所述目标物体，以获取所述目标物体的深度数据；

数据处理模块，与所述第一深度相机连接，用于接收所述深度数据，并根据图像识别算法对所述深度数据进行3D重建，以生成包含所述目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；

主控板，与所述数据处理模块连接，用于根据所述抓取数据控制所述机械臂抓取所述目标物体。

于上述实施例提供的移动机器人中，通过在可移动平台上依次设置机械臂、第一深度相机、数据处理模块及主控板，第一深度相机设置于机械臂的末端，用于识别目标物体，以获取目标物体的深度数据；与第一深度相机电连接的数据处理模块，用于接收深度数据，并根据图像识别算法对深度数据进行3D重建，以生成包含目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；主控板与数据处理模块连接，用于根据抓取数据控制机械臂抓取目标物体。使用第一深度相机和数据处理模块替代传统使用大量的单线雷达或多线程雷达，节约移动机器人的造价成本；第一深度相机随可移动平台移动，可实时监测、识别目标物体，不受使用场景的限制，移动机器人能够在狭小的空间内精确地抓取到目标物体。

在其中一个实施例中，所述深度数据包括点云数据及所述目标物体的实时位置数据。

在其中一个实施例中，还包括：

摄像机组件，设置于所述可移动平台上，且与所述主控板连接，用于获取所述可移动平台周围视角超过360°的环视图像数据，并将所述环视图像数据提供给所述主控板，主控板根据合成视角超过360°的环视图像数据，实现近距离的监测，控制可移动平台的行驶方向，有效规避障碍物。