[发明专利]一种喷洒式植保无人机及其喷洒控制方法

权利要求书

1.一种喷洒式植保无人机，其特征在于，包括：

无人机本体；

储液箱，其与所述无人机主体可拆卸连接，用于盛储植保液；

喷淋管，其可选转的支撑在所述无人机本体的底部，且与所述储液箱连通；

喷淋器，其可旋转设置在所述喷淋管内，与所述喷淋管连通，且具有至少两种喷淋头；

驱动机构，其连接所述喷淋器，能够驱动所述喷淋器旋转，以转换所述喷淋头。

2.如权利要求1所述的喷洒式植保无人机，其特征在于，所述喷淋管包括：

旋转盘；

喷淋主管，其一端连接所述旋转盘，能够随所述旋转盘转动；

喷淋支管，其一端与所述喷淋主管另一端连通，且具有喷淋窗；

挡板，其设置在所述喷淋窗的两侧，用于回流所述植保液喷淋过程漂移的液体。

3.如权利要求2所述的喷洒式植保无人机其特征在于，所述喷淋器包括：

喷淋主体，其表面具有第一弧面、第二弧面、第三弧面和第四弧面；

第一喷淋头，其为阵列分布在所述第一弧面上的第一喷淋孔，所述第一喷淋孔的孔径为10-15mm，孔距为15-30mm；

第二喷淋头，其为阵列分布在所述第二弧面上的第二喷淋孔，所述第二喷淋孔孔径为6-10mm，孔距为8-20mm；

第三喷淋头，其为阵列分布在所述第三弧面上的第三喷淋孔，所述第三喷淋孔的孔径为4-6mm，孔距为5-10mm。

4.如权利要求3所述的喷洒式植保无人机，其特征在于，还包括：

定位凹槽，其设置在所述第一弧面、所述第二弧面、所述第三弧面、所述第四弧面的交接处；

弹性定位销，其设置在所述喷淋支管的内壁，能够与所述定位凹槽配合。

5.如权利要求4所述的喷洒式植保无人机，其特征在于，所述驱动机构包括：

齿轮，其连接所述喷淋主体，能够带动所述喷淋主体旋转；

齿条，其可滑动支撑在所述旋转盘上，且与所述齿轮啮合，所述齿条滑动能够驱动所述齿轮旋转；

丝杠，其可旋转穿设于所述齿条的一端，且与所述齿条螺纹配合，所述丝杠旋转，所述齿条沿所述丝杠滑动；

电机，其连接所述丝杠，能够驱动所述丝杠旋转。

6.如权利要求5所述的喷洒式植保无人机，其特征在于，所述无人机本体包括：

机体；

至少4个机臂，其一端连接所述机体，且为中空结构，内部设置有滑轨；

起落架，其一端与所述机臂另一端铰接；

驱动杆，其一端与所述起落架另一端铰接，另一端与所述滑轨铰接，且能沿所述滑轨滑动。

7.如权利要求6所述的喷洒式植保无人机，其特征在于，所述储液箱包括：

箱体，其上具有补液口和出液口，所述补液口和所述出液口处均设置有过滤网；

抽液泵，其用于抽取所述植保液；

喷淋柱，其可旋转支撑在所述箱体内，与所述抽液泵连通，且表面具有阵列分布的第四喷淋孔。

8.如权利要求7所述喷洒式植保无人机，其特征在于，所述第一喷淋孔、所述第二喷淋孔、所述第三喷淋孔和所述第四喷淋孔均为锥形孔。

9.一种喷洒式植保无人机的喷洒控制方法，基于如权利要求1-8所述的喷洒式植保无人机，其特征在于，包括：

在喷淋头关闭状态下，电机正向转动，喷淋器以转速v正向转动nt时间后停止，即打开第n喷淋头；

在第n喷淋头打开状态下，电机反向转动，喷淋器以转速v反向转动电机nt时间后停止，即关闭喷淋头。

10.如权利要求9所述的喷洒式植保无人机的喷洒控制方法，其特征在于，所述转速的计算公式为：

其中，v为喷淋器转速，为平均转速，M为丝杠螺距，a丝杠外径，b为丝杠内径，p为齿轮齿距，α为啮合角，δ为弧面弧度，h为齿轮齿高，f为响应系数；

所述转动时间t的计算公式为：

其中，L为喷淋器的外径。