[发明专利]一种基于气动肌肉的仿生机器人

权利要求书

1.一种基于气动肌肉的仿生机器人，其特征在于，包括：

腰关节(3)，所述腰关节(3)的上部设置头部关节(2)，两侧分别设置上肢关节一(1-1)和上肢关节二(1-2)，下部分别设置下肢关节一(4-1)和下肢关节二(4-2)，所述上肢关节一(1-1)和上肢关节二(1-2)结构相同且互为镜像，所述下肢关节一(4-1)和下肢关节二(4-2)结构相同且互为镜像；

所述腰关节(3)的胸骨(5)、椎骨一(6)、椎骨二(7)、椎骨三(8)、椎骨四(9)、椎骨五(10)、椎骨六(11)、椎骨七(12)、椎骨八(13)、椎骨九(14)、椎骨十(15)、椎骨十一(16)、骨盆(22)依次可转动连接，所述椎骨四(9)固定连接肋骨一(17)，所述椎骨五(10)固定连接肋骨二(18)，所述椎骨六(11)固定连接肋骨三(19)，所述椎骨七(12)固定连接肋骨四(20)，所述椎骨八(13)固定连接肋骨五(21)，所述胸骨(5)和肋骨一(17)分别可转动连接气动肌肉短肌一(23)、气动肌肉短肌二(24)、气动肌肉短肌三(29)、气动肌肉短肌四(30)的两端，所述胸骨(5)和肋骨二(18)分别可转动连接气动肌肉中肌一(25)、气动肌肉中肌二(26)、气动肌肉中肌三(31)、气动肌肉中肌四(32)的两端，所述胸骨(5)和肋骨三(19)分别可转动连接气动肌肉长肌一(27)、气动肌肉长肌二(28)、气动肌肉长肌三(33)、气动肌肉长肌四(34)的两端，所述骨盆(22)和肋骨三(19)分别可转动连接气动肌肉长肌五(35)、气动肌肉长肌六(36)、气动肌肉长肌七(41)、气动肌肉长肌八(42)的两端，所述骨盆(22)和肋骨四(20)分别可转动连接气动肌肉中肌五(37)、气动肌肉中肌六(38)、气动肌肉中肌七(43)、气动肌肉中肌八(44)的两端，所述骨盆(22)和肋骨五(21)分别可转动连接气动肌肉短肌五(39)、气动肌肉短肌六(40)、气动肌肉短肌七(45)、气动肌肉短肌八(46)的两端；

所述下肢关节一(4-1)或下肢关节二(4-2)的股骨第一段(47)一端可转动连接骨盆(22)的下侧面，一端固定连接大腿气动肌肉连接板(48)，所述大腿气动肌肉连接板(48)固定连接股骨第二段(49)，所述股骨第二段(49)可转动连接腓骨第一段(50)，所述腓骨第一段(50)固定连接膝关节气动肌肉连接板(51)，所述膝关节气动肌肉连接板(51)固定连接腓骨第二段(52)，所述腓骨第二段(52)可转动连接脚(53)，所述骨盆(22)和大腿气动肌肉连接板(48)分别可转动连接大腿气动肌肉一(54)、大腿气动肌肉二(55)、大腿气动肌肉三(56)、大腿气动肌肉四(57)的两端，所述膝关节气动肌肉连接板(51)和脚(53)分别可转动连接小腿气动肌肉一(58)、小腿气动肌肉二(59)、小腿气动肌肉三(60)、小腿气动肌肉四(61)的两端，所述大腿气动肌肉连接板(48)和膝关节气动肌肉连接板(51)分别可转动连接膝关节气动肌肉一(62)、膝关节气动肌肉二(63)、膝关节气动肌肉三(64)、膝关节气动肌肉四(65)、膝关节气动肌肉五(66)、膝关节气动肌肉六(67)、膝关节气动肌肉七(68)、膝关节气动肌肉八(69)的两端；

所述头部关节(2)的气动马达二(71)的壳体固定在胸骨(5)上，所述气动马达二(71)的转动轴固定连接头部连接件(72)，所述头部连接件(72)固定连接摄像头(73)，所述头部关节(2)的气动马达一(70)的壳体和胸骨(5)固定连接，所述气动马达一(70)的转动轴固定连接上肢关节一(1-1)的肩关节连接板四(86)，所述头部关节(2)的气动马达三(74)的壳体和胸骨(5)固定连接，所述气动马达三(74)的转动轴固定连接上肢关节二(1-2)的肩关节连接板四(86)；

所述肩关节连接板四(86)固定连接肩关节转轴(85)，所述肩关节转轴(85)固定连接肩关节锥齿轮二(87)，所述肩关节转轴(85)可转动连接肩关节连接板二(84)，所述肩关节连接板二(84)分别固定连接肩关节连接板一(81)和肩关节连接板三(97)，所述肩关节锥齿轮二(87)分别啮合肩关节锥齿轮一(83)和肩关节锥齿轮三(98)，所述肩关节锥齿轮一(83)和肩关节转动轴一(82)固定连接，所述肩关节转动轴一(82)和肩关节带轮一(80)固定连接，所述肩关节转动轴一(82)分别同肩关节连接板一(81)和长连接板二(110)可转动连接，所述肩关节锥齿轮三(98)和肩关节连接轴二(96)固定连接，所述肩关节锥齿轮三(98)和肩关节带轮二(95)固定连接，所述肩关节锥齿轮三(98)分别同长连接板一(93)和肩关节连接板三(97)可转动连接，所述长连接板二(110)可转动连接肘关节转动轴(91)，所述肘关节转动轴(91)分别可转动连接长连接板一(93)、中连接板一(100)、中连接板二(104)，所述肘关节转动轴(91)分别固定连接肘关节转动轮一(77)、肘关节带轮一(78)、肘关节转动轮二(90)、肘关节带轮二(92)、肘关节带轮三(102)、肘关节带轮四(106)，所述长连接板二(110)分别固定连接上肢气动肌肉一(75)、上肢气动肌肉二(76)的一端，所述上肢气动肌肉一(75)、上肢气动肌肉二(76)的另一端通过绳索套在肘关节转动轮一(77)上，所述长连接板一(93)分别固定连接上肢气动肌肉三(88)、上肢气动肌肉四(89)的一端，所述上肢气动肌肉三(88)、上肢气动肌肉四(89)的另一端通过绳索套在肘关节转动轮二(90)上，所述肘关节带轮一(78)和肩关节带轮一(80)通过肘关节带一(79)啮合连接，所述肘关节带轮二(92)和肩关节带轮二(95)通过肩关节带二(94)啮合连接，所述中连接板一(100)、中连接板二(104)分别可转动连接腕关节连接轴(107)，所述腕关节连接轴(107)分别固定连接腕关节带轮一(99)、腕关节带轮二(103)、腕关节连接件(108)，所述腕关节带轮一(99)和肘关节带轮三(102)通过肘关节带一(101)啮合连接，所述腕关节带轮二(103)和肘关节带轮四(106)通过肘关节带二(105)啮合连接，所述腕关节连接件(108)固定连接气爪(109)；

计算机(111)，所述计算机(111)分别连接上肢关节控制系统(112)、腰关节控制系统(113)、下肢关节控制系统(114)、头部关节控制系统(115)。