[发明专利]一种车辆自定位在线标定方法

说明书

本发明公开了一种车辆自定位在线标定方法，涉及智能泊车技术领域。本发明包括轮胎脉冲长度的标定以及转弯半径的标定；所述轮胎脉冲长度的标定包括如下步骤：对于目标车辆安装RTK差分装置；手动触发车辆定位算法开始标定，然后车辆定位算法开始记录当前车辆的位置信息；在空旷区域，车辆沿着当前路径直线行驶一定距离L；当车辆行驶距离超过L时，车辆定位系统收集此时的车辆位置信息；根据RTK差分定位系统计算的行驶距离作为参考值，从而标定为四个车轮的脉冲长度L0。本发明利用RTK差分装置进行车辆的轮胎脉冲宽度和车辆行驶半径的在线标定，从而避免了人为干预的标定误差，提升了车辆定位精度，且极大缩减了车辆定位算法标定的工作量。

技术领域

本发明属于智能泊车技术领域，特别是涉及一种车辆自定位在线标定方法。

背景技术

对于智能泊车开发中，感知、定位、规划、控制为其核心技术。而车辆定位算法的开发更是贯穿了整个泊车开发的核心模块，定位信息反馈给感知进行障碍物跟踪和障碍物定位，定位信息反馈给规划层，进行路径规划和动态调整，定位信息反馈给控制层，进行路径偏移修正和轨迹跟踪控制。而应用于智能泊车级别的车辆定位，如图4所示。主要采用轮速传感器和方向盘转角以及陀螺仪、车辆自身参数等结合，实现车辆运动轨迹的实时定位。其中较为核心的指标为后轴中心点的x位置，y位置，行驶距离，车辆航向角以及实时的转弯半径几个参数。而车辆自定位算法的精度主要取决于算法标定的结果。主要的标定包括：

1)轮速脉冲长度的标定：通过四个车轮的轮胎脉冲长度，计算每个车轮的行驶距离，但考虑到四个车轮的行驶半径、轮胎脉冲数以及车辆行驶一致性等因素，需要对整车前后轮胎脉冲长度的标定，从而提升四个车轮行驶距离计算的精确性；

2)车辆转弯半径的标定：通过方向盘转角，经传动比至转向前轮，并通过转向前轮计算车辆转弯半径，但因传动比的非线性特征以及摩擦阻力特性，需针对方向盘转角计算的转弯半径进行标定。

现有市场上针对于车辆自定位算法中的轮胎脉冲长度以及车辆转弯半径的标定方法如下：

1)轮胎脉冲长度的标定

通过车辆沿着直线行驶某一段距离后，通过计算不同轮胎行驶的距离，如图3左侧所示，四个车轮行驶的距离不一致，此时选取其中某一车轮作为参考距离计算平台，如图5所示，选择前左轮作为参考轮，从而标定另外三个车轮的轮胎脉冲长度，从而使得四个车轮在直线行驶工况下所行驶的距离保持一致。

2)转弯半径的标定

通过车辆在不同方向盘转角下行驶绕圈，测试人员将不同方向盘转角下对应的转弯半径数据采集下来，做成匹配表格，从而在车辆定位算法中建立自适应查表法，进行实时计算车辆转弯半径。如图6所示。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆自定位在线标定方法，解决了现有轮胎脉冲长度的标定和转弯半径的标定精度不够的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种车辆自定位在线标定方法，包括轮胎脉冲长度的标定以及转弯半径的标定；

其中，所述轮胎脉冲长度的标定包括如下步骤：

Stp1、对于目标车辆安装RTK差分装置；

Stp2、手动触发车辆定位算法开始标定，然后车辆定位算法开始记录当前车辆的位置信息；同时将自身计算信息恢复初始化，并开始计算四个车轮的行驶距离长度；

Stp3、在空旷区域，车辆沿着当前路径直线行驶一定距离L；

Stp4、当车辆行驶距离超过L时，车辆定位系统收集此时的车辆位置信息；同时车辆定位系统也同步完成了四个车轮的行驶距离计算；

Stp5、根据RTK差分定位系统计算的行驶距离作为参考值，从而标定为四个车轮的脉冲长度L0；