[发明专利]一种车辆自定位在线标定方法

权利要求书

1.一种车辆自定位在线标定方法，其特征在于：包括轮胎脉冲长度的标定以及转弯半径的标定；

其中，所述轮胎脉冲长度的标定包括如下步骤：

Stp1、对于目标车辆安装RTK差分装置；

Stp2、手动触发车辆定位算法开始标定，然后车辆定位算法开始记录当前车辆的位置信息；同时将自身计算信息恢复初始化，并开始计算四个车轮的行驶距离长度；

Stp3、在空旷区域，车辆沿着当前路径直线行驶一定距离L；

Stp4、当车辆行驶距离超过L时，车辆定位系统收集此时的车辆位置信息；同时车辆定位系统也同步完成了四个车轮的行驶距离计算；

Stp5、根据RTK差分定位系统计算的行驶距离作为参考值，从而标定为四个车轮的脉冲长度L0；

其中，所述转弯半径的标定包括如下步骤：

在Stp2后进行的Stp6；

Stp6、车辆进行左右转弯行驶，并且方向盘转角在左右极限位置来回转动；

Stp7、在车辆实时行驶过程中，通过连续性采集RTK差分定位装置传输实时的车辆位置信息，并计算车辆实时行驶距离ΔL以及车辆实时航向角变化ΔAngle，并记录此时的方向盘转角值；

Stp8、根据弧长计算公式，可得该方向盘转角下对应的转弯半径为ΔL/ΔAngle；由此可获取左右极限位置及其中间各个方向盘转角下对应的转弯半径；

Stp9、将由Stp8取的数据建立插值公式进行方向盘转角和转弯半径的拟合，通过拟合完成对车辆转弯半径的标定。

2.根据权利要求1所述的一种车辆自定位在线标定方法，其特征在于，还包括Stp10，在典型工况下对车辆轮胎脉冲长度的标定以及转弯半径的标定进检查；若车辆定位算法与RTK差分定位系统定位误差小于设定阈值，则将上述标定参数存储；若车辆定位算法与RTK差分定位系统定位误差大于等于设定阈值，则返回步骤Stp1重新进行轮胎脉冲长度、以及转弯半径的标定。

3.根据权利要求1所述的一种车辆自定位在线标定方法，其特征在于，在所述步骤Stp3中，车辆的行驶速度为0-10km/h，方向盘转角位于±5度范围内。

4.根据权利要求1所述的一种车辆自定位在线标定方法，其特征在于，在所述步骤Stp6中，车辆的行驶速度为0-10km/h。

5.根据权利要求1所述的一种车辆自定位在线标定方法，其特征在于，在所述步骤Stp1中，待所述RTK差分装置安装后，对校准RTK差分定位系统进行校准。

6.根据权利要求1所述的一种车辆自定位在线标定方法，其特征在于，在所述步骤Stp2、Stp4和Stp7中的车辆位置信息均通过RTK差分定位装置分析获得。